部品のピック&プレース¶
部品のピック&プレースの適用シーンは、整列して並べられた部品もしくはバラ積み部品の2種類に分けられます。適用シーンに応じて対応する代表的なプロジェクトを選択することができます。
整列して並べられた部品¶
シーン： 整列して並べられた部品、または1つずつ供給される部品を把持します。
機能： 最高層の部品を認識して位置決めします。
使用要件： 部品は、整列して並べられ、同じ層の部品同士が互いに重ならない、または1つずつ供給されます。
事前確認： このプロジェクトでは 3Dマッチングに関連するステップ を使用しています。プロジェクト作成後にマッチングモデルを選択するためのガイドがあります。CADファイルや点群ファイルを事前に用意するか、現場でカメラを使用して点群ファイルを作成する必要があります。
バラ積み部品¶
シーン： ランダムに並べられた部品またはバラ積み部品を把持します。
機能： シーン内の把持可能な部品を認識します。
使用要件： 部品の表面は平面状であることが必要です。
事前確認： このプロジェクトでは ディープラーニングモデルパッケージを推論（CPU） ステップと 3Dマッチングに関連するステップ を使用しています。ディープラーニングモデルとマッチングするためのモデルファイルを事前に用意する必要があります。
シーン： ランダムに並べられた部品またはバラ積み部品を把持します。
機能： シーン内の把持可能な部品を認識します。
使用要件： 部品の表面は曲面状であることが必要です。
事前確認： このプロジェクトでは ディープラーニングモデルパッケージを推論（CPU） ステップと 3Dマッチングに関連するステップ を使用しています。ディープラーニングモデルとマッチングするためのモデルファイルを事前に用意する必要があります。