分类

功能描述

用于 视觉识别 之前或之后，根据 Mech-Vision 识别到的物体标签，选择不同的分支。

使用场景

根据 Mech-Vision 识别到物体标签，进行分类。

• 在视觉移动之前：

  默认的抓取过程为识别物体、根据不同的物体标签选择不同分支进行操作、最终抓取该标签的物体。

  举例说明：抓取不同的零件时更换夹具。

• 在视觉移动之后：

  默认的抓取过程为识别物体、抓取物体、根据物体的种类进行不同的分类操作。

  举例说明：使用同一个夹具，将物体分类放后放到不同的料框中。

参数说明

• 非移动任务基本参数：

  详见 非移动任务基本属性 。

• 从更新被抓物体获取标签：

  True：

  说明：该技能前为 更新被抓物体 技能，获取当前的被抓工件的标签信息，之后根据分类进行不同操作。

  使用背景：使用 视觉识别 抓取过程中，因工件堆叠或者其他原因，无法直接获取被识别物体的标签信息，因此可能会在工件被抓取以后对工件进行二次识别分类，然后给出标签。

  选择 Select a update_picked_obj 。

  提示

  配合 更新被抓物体 使用。

  False：

  默认值。

  说明：根据 Mech-Vision 识别到的物体标签。

  提示

  在视觉移动之前 需选择对应的 视觉移动 技能。

• 加载标签 & 新增标签：

  

  加载标签:

  一次性在 未使用的标签 列表中增加多个标签。

  单击 加载标签 ，选择包含多个标签的 .json 文件，如下图所示。完成后所有的标签文件加载至 未使用的标签，同时删除全部原有标签。

  

  新增标签：

  在 未使用的标签 列表中增加一个名称为 unnamed_label 的标签，双击该标签可以修改标签名称。

  标签列表：

  分为 已使用的标签 和 未使用的标签 ，单击 或 可相互转换。

  已使用的标签 会出现在分类技能的出口处。

  标签中有一个 其他 标签存在，用于过滤不在 已使用标签 列表内的标签。