示教抓取点

示教法设置抓取点使用场景

1. 精度要求高，最终抓取精度要0.5mm以内

2. 夹具TCP很难测准

3. 工件来料姿态比较一致；不一致的使用示教法需要做多模板

示教抓取点操作流程

模板制作方式

松开夹爪，确保目标物体没有发生位置变化。之后获取深度图，通过Mech-Vision工程生成ply点云模板。

打开vision->工具->示教抓取点

选择抓取点，设置对应工程

注意

外参更新后，抓取点要重新设置，否则会有误差。

选择保存路径

注意

保存用来示教的抓取点和模板，默认路径为工程目录。

设置TCP Pose

手动输入TCP的坐标。

注意

默认TCP为（0，0，0，1，0，0，0），此时将法兰盘中心点作为抓取点。

设置拍照点(Eye In Hand需要，Eye To Hand跳过此步骤)

1. 自动设置拍照点：连接机器人，移动机器人到拍照点，点击 设置拍照点 ，自动获取机器人法兰盘坐标作为拍照点。

2. 手动设置拍照点：连接机器人，移动机器人到拍照点，手动输入法兰中心位姿作为拍照点。

注意

1. 如果设置拍照点手动输入，那后面的设置抓取点也必须采用手动输入。

2. 输入的一定是法兰盘中心位姿，不能输入TCP位姿。

设置抓取点

1. 自动设置抓取点：连接机器人，移动机器人到抓取点，夹住目标物体，点击 设置抓取点 。

2. 手动设置抓取点：连接机器人，移动机器人到抓取点，夹住目标物体，手动输入机器人法兰中心位姿。

注意

为保证抓取点和拍照点在同一坐标系下，必须保证夹具在抓取点夹住和放开目标物体的前后，物体未发生位置和姿态变化。可反复夹住和放开目标物体，待物体稳定后，再设置抓取点。

点击“计算并保存抓取点”（抓取点保存在设置的保存路径下）

注意

如果待抓物体较大，需要使用双相机拼接图像，可同时使用两个step，第一个从相机获取图像step为副相机，第二个从相机获取图像step为主相机。注意必须运行整个Mech-Vision工程后，才能进行以上设置抓取点的过程。

验证抓取点设置的正确性

方式一（优先选择）

1. 用制作模板的彩色图和深度图作为从相机获取图像的输入数据。

2. 将制作的模型和设置的抓取点输入3D粗匹配和3D精匹配step。

3. 在Mech-Vision工程位姿变换step后接入一个验证抓取点，即实现了模板自我匹配的场景点云的验证环境。

注意

在这个过程中，必须保证目标物体没有发生位移。

4. “验证抓取点”step输出的位姿，具体含义指的是：设置抓取点时的抓取点位姿与Mech-Vision工程模拟时输出的抓取点位姿的差异。运行时将TextOutput调为True，观察Text输出，如下图所示，最后的抓取点Y向的差异为1.4mm，误差比较大。

注意

必须要保证 3D精匹配 的误差非常小，否则这个验证抓取点step输出的误差就是匹配与抓取点的双重误差。

方式二

加载新制作的模板和抓取点，运行匹配Mech-Vision工程。用Mech-Viz控制机械臂去抓取刚才用来标定的目标物体，如果准确抓取，则说明设置的抓取点是正确的。

注意

如果抓取点设置出问题，有可能发生意外碰撞，采用此方法一定要小心操作机械臂。