指令说明¶
101指令——触发 Mech-Vision 工程¶
功能介绍
用于只有 Mech-Vision 工程，没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行，执行相机拍照和视觉识别。
发送指令
Command
Vision_Proj_Num
Req_Pose_Num
Robot_Pose_Type
Robot_Pose_JPS / Robot_Pose_TCP
101
Mech-Vision 工程号
位姿数量
位姿类型
机器人 JPS 或法兰坐标
参数说明
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 中查询和调整。序号范围 [0-N]。
位姿数量：希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量。参数范围 [0-N]。
0：获取 Mech-Vision 工程识别到的全部数量。
1-20：希望获取指定数量的识别结果。若该数值大于 Mech-Vision 实际识别到的总数，返回值则以 Mech-Vision 识别数量为准。
>20：希望获取指定数量的识别结果。102指令支持20个识别结果的获取，若希望获取大于20个的识别结果，可以重复执行102指令，获取剩余识别结果。
例如：
位姿数量设置为10， Mech-Vision 工程识别到的工件总数为5，则102指令返回的位姿数量为5。
位姿数量设置为0，Mech-Vision 工程识别到的工件总数为30，则第一次102指令返回20个识别结果，第二次102返回剩余10个识别结果。
位姿类型：设置参数4机器人拍照位姿的位姿类型。参数范围 [0-2]。
0：不需要拍照位姿，比如 Eye To Hand 模式下可为0；
1：拍照位姿是 JPS 形式；
2：拍照位姿是法兰位姿。
机器人 JPS 或法兰坐标：拍照时机器人的位置，需要机器人将当前位置发送给 Mech-Center。根据参数3选择的位姿类型，将 JPS 角度值设置到 Robot_Pose_JPS，或将法兰位姿设置到 Robot_Pose_TCP 。
注意
JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000，再设置到 Robot_Pose_JPS 或 Robot_Pose_TCP 模块中。
返回数据
Status Code
状态码1102：正常 其他：错误码
102指令——获取视觉结果¶
功能介绍
用在101指令触发 Mech-Vision 工程运行之后，使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果。
注意
默认设置下，该指令每次最多只能获取 20 个视觉点，若所需视觉点数量大于 20，则需多次调用该指令。
发送指令
Command
Vision_Proj_Num
102
Mech-Vision工程号
参数说明
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 中查询和调整。序号范围 [0-N]。
返回数据
Status Code
Send_Pose_Num
Send_Pose_Type
Target_Pose
Target_Label
1100：正常 其他：错误码
发送位姿数量
发送位姿类型
目标抓取点
目标抓取点的标签
参数说明
调用该指令，若 Mech-Vision 工程运行时间长，在10s内还未输出识别结果，Mech-Center 会返回状态码 1019 “Mech-Vision 执行时间超时”。
发送位姿数量：视觉返回的识别结果个数。范围[1-N]。
发送位姿类型：Mech-Vision 通过102指令返回的位姿类型固定为2：TCP 位姿。
目标抓取点：目标抓取点的 TCP 位姿。用户需将数据除以10000，然后使用。
目标抓取点的标签：标签是 Mech-Vision 识别的该物体标签信息。返回的标签值为整数。当 Mech-Vision 工程中使用字符串标签时，需在 Mech-Vision 工程中使用标签映射，把标签转换为整数。若 Mech-Vision 工程中没有标签信息，则标签值为0。
注意
位姿的收发请参考 通讯控制流程 。使用 Data_ready, Data_Acknowledge, Command_Complete 信号进行过程控制。
103指令——切换 Mech-Vision 配方¶
功能介绍
Mech-Vision 的配方功能用于在识别不同工件时，修改 Mech-Vision 工程各步骤的参数，包括图像匹配模板、感兴趣区域、置信阈值等。使用该指令需要在发送101指令触发 Mech-Vision 工程运行之前。
发送指令
Command
Vision_Proj_Num
Vision_Recipe_Num
103
Mech-Vision工程号
Mech-Vision配方编号
参数说明
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 中查询和调整。序号范围 [0-N]。
Mech-Vision 配方编号：Mech-Vision 工程中配方模板的编号。序号范围 [1-N]。
返回数据
状态码
1107：正常 其他：错误码
201指令——启动 Mech-Viz¶
功能介绍
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。在 Mech-Viz 中需要将启动的工程设置为 自动加载。
发送指令
Command
Robot_Pose_Type
Robot_Pose_JPS
201
位姿类型
机器人关节角
参数说明
位姿类型：发送机器人当前位姿的位姿类型。
0：不需要当前机器人位姿数据，则机器人关节角可以不填。 1：当前机器人位姿是 JPS 形式。
位姿类型设置为0时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPS=[0,0,0,0,0,0] 开始运动到第一个移动点；
位姿类型设置为1时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPS=输入的 JPS 开始运动到第一个移动点。
当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从初始位姿 JPS=[0,0,0,0,0,0] 运动到第一个移动点时，则位姿类型必须设置为1。
机器人关节角：机器人的当前 JPS 。
注意
JPS 的实际数据需乘 10000 转换为整数，然后发送到 Robot_Pose_JPS 或 Robot_Pose_TCP 模块中。
返回数据
Status Code
2103：正常 其他：错误码
202指令——停止 Mech-Viz¶
功能介绍
停止 Mech-Viz 运行。如果 Mech-Viz 工程不是死循环，或可以正常停止，则不需要使用该指令。
发送指令
Command
202
返回数据
Status Code
2104：正常 其他：错误码
203指令——选择分支¶
功能介绍
在 Mech-Viz 工程中有分支（根据服务消息）技能时，用于控制 Mech-Viz 工程中的分支技能走指定的出口。在调用该指令之前，需要先启动 Mech-Viz。Mech-Viz 运行到分支技能会等待203指令发送该分支的分支出口。
发送指令
Command
Viz_Task_Name
Viz_Task_Value
203
分支名
分支出口
参数说明
分支名：在运行之前需要在 Mech-Viz 工程中修改对应的分支名字为纯数字格式。参数范围 [1-N]。每个分支的名字不能重复。
分支出口：给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围 [1-N]。
注意
出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加1，即端口0为1号出口。
返回数据
Status Code
2105：正常 其他：错误码
204指令——设置索引¶
功能介绍
在 Mech-Viz 工程中带索引属性的移动技能，比如按序列移动、按阵列移动、智能垛型等，可以通过调用该指令设置其索引值。
发送指令
Command
Viz_Task_Name
Viz_Task_Value
204
索引名
索引值
参数说明
索引名：带索引属性的移动技能名称，正整数。
索引值：索引的值，正整数。
返回数据
Status Code
状态码2106：正常 其他：错误码
205指令——获取规划路径¶
注意
默认设置下，该指令每次最多只能发送 20 个路径目标点，若路径目标点数大于 20，则需多次调用该指令。
发送指令
Command
Req_Pose_Type
205
请求位姿类型
功能介绍
在调用201指令启动 Mech-Viz 运行之后，可以通过调用该指令获取 Mech-Viz 规划的移动路径。
如果希望某个移动技能的位姿不发送给机器人端，可以在该移动技能的名称尾部添加 “_internal” 关键字标识（带下划线，不区分大小写）。
参数说明
请求位姿类型
205返回的位姿类型为机器人 JPS 。
205返回的位姿类型为机器人 TCP 位姿。
返回数据
Status Code
Send_Pose_Num
Send_Pose_Type
Visual_Point_Index
Target_Pose
Target_Label
Target_Speed
状态码2100：正常 其他：错误码
发送位姿数量
发送位姿类型
视觉点位置
目标抓取点
目标抓取点的标签
目标抓取点的移动速度
参数说明
调用该指令，若 Mech-Viz / Mech-Vision 工程运行时间长，路径在10s内还未规划完成，Mech-Center 会返回状态码2025“Mech-Viz 执行时间超时”。
发送位姿数量：Mech-Viz 工程中发出来的移动点的数量。若视觉移动技能勾选了“复用视觉结果”导致输出的位姿数量大于20，则机器人可以再次调用205指令接收剩余位姿。
发送位姿类型：目标抓取点的位姿类型，与201指令请求位姿类型一致。
JPS 。
TCP 位姿。
视觉点位置：即工程中的视觉移动在路径中的位置。
例如 Mech-Viz 路径是：移动-1，移动-2，视觉移动，移动-3，则视觉点位置是3。若路径中无视觉移动，则该位返回值为零。
目标抓取点：Mech-Viz 规划出来的移动点的位姿。用户需将数据除以10000，然后使用。
目标抓取点的标签：标签是 Mech-Vision 识别的该物体标签信息。返回的标签值为整数。当 Mech-Vision 工程中使用字符串标签时，需在 Mech-Vision 工程中使用标签映射，把标签转换为整数。若 Mech-Vision 工程中没有标签信息，则标签值为0。
目标抓取点的速度，Mech-Viz 中该移动技能设置的非速度参数。范围[1-100]。
注意
位姿的收发请参考 通讯控制流程 。使用 Data_ready, Data_Acknowledge, Command_Complete 信号进行过程控制。
206指令——获取 DO 列表¶
功能介绍
主要用于多分区吸盘/纸箱多抓的场景。当需要使用 Mech-Viz 进行吸盘控制时，可使用该指令获取 Mech-Viz 规划的吸盘控制信号。调用该指令之前需要先执行205指令获取 Mech-Viz 规划路径，以确保工程运行完成。
发送指令
Command
206
返回数据
Status Code
DO List
状态码2102：正常 其他：错误码
DO 信号列表
501指令——外部传入物体尺寸¶
功能介绍
设置 Mech-Vision 工程中指定 读取物体尺寸 步骤的物体尺寸。
Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为
True。
发送指令
Command
Vision_Proj_Num
Ext_Input_Data
501
Vision 工程号
外部传入数据
参数说明
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 中查询和调整。序号范围 [1-99]。
外部传入数据：将箱子尺寸长宽高（单位mm）先乘10000，再给到 Ext_Input_Data[1-3]。
返回数据
Status Code
状态码1108：正常 其他：错误码
502指令——外部传入位姿¶
功能介绍
动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的 outer_move 使用。该功能需要配合
Mech-Center/tool/viz_project/outer_move工程使用，并在运行之前把其中的 outer_move 放到合适的位置。该指令需要在调用201指令之前调用。
发送指令
Command
Ext_Input_Data
502
外部传入数据
参数说明
外部传入位姿：机器人的 TCP 位姿数据（单位mm），用户需要将位姿数据乘10000，再给到 Ext_Input_Data[1-6]。
返回数据
Status Code
状态码2107：正常 其他：错误码
901指令——获取软件状态¶
功能介绍
用于获取 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册。
发送指令
Command
901
返回数据
Status Code
状态码1101：正常 其他：错误码
返回数据