通讯协议¶
PLC 输入模块介绍¶
模块 |
Byte |
Bit7 |
Bit6 |
Bit5 |
Bit4 |
Bit3 |
Bit2 |
Bit1 |
Bit0 |
Control_Output |
0 |
指令执行完成 |
数据就绪 |
相机曝光完成 |
系统触发成功 |
心跳 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Status Code |
0 |
状态码INT32 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Calib_Cam_Status |
0 |
标定进行状态INT8 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Send_Pose_Num |
0 |
发送位姿数量INT8 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Visual_Point_Index |
0 |
视觉点位置INT8 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
DO List |
0 |
DO列表0，信号0-7 |
1 |
DO列表1，信号8-15 |
|
2 |
DO列表2，信号16-23 |
|
3 |
DO列表3，信号24-31 |
|
4 |
DO列表4，信号32-39 |
|
5 |
DO列表5，信号40-47 |
|
6 |
DO列表6，信号48-55 |
|
7 |
DO列表7，信号56-63 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Notify Message |
0 |
通知消息INT32 |
1 |
||
2 |
||
3 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Send_Pose_Type |
0 |
发送的位姿类型INT8 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Target_Pose |
0-3 |
目标抓取点X坐标或J1关节角 INT32 |
4-7 |
目标抓取点Y坐标或J2关节角 INT32 |
|
8-11 |
目标抓取点Z坐标或J3关节角 INT32 |
|
12-15 |
目标抓取点A坐标或J4关节角 INT32 |
|
16-19 |
目标抓取点B坐标或J5关节角 INT32 |
|
20-23 |
目标抓取点C坐标或J6关节角 INT32 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Target_Label |
0 |
目标抓取点的标签INT32 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Target_Speed |
0 |
目标抓取点的标签INT32 |
1 |
||
2 |
||
3 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Ext_Output_Data |
0-3 |
外部输出数据1 INT32 |
4-7 |
外部输出数据2 INT32 |
|
8-11 |
外部输出数据3 INT32 |
|
12-15 |
外部输出数据4 INT32 |
|
16-19 |
外部输出数据5 INT32 |
|
20-23 |
外部输出数据6 INT32 |
|
24-27 |
外部输出数据7 INT32 |
|
28-31 |
外部输出数据8 INT32 |
|
32-35 |
外部输出数据9 INT32 |
|
36-39 |
外部输出数据10 INT32 |
输入模块功能描述¶
信号 |
描述 |
Heartbeat |
系统心跳，1秒反转一次。 |
Trigger Acknowledge |
Trigger Acknowledge 等于1，即视觉系统被 Trigger 信号成功触发。该信号会保持高位直至 Trigger 信号复位。 |
Exposure Complete |
当相机曝光完成时，该位被置高。用于指示被拍工件或 EIH 机器人可以从拍照位置移动。使用该功能需配置 Mech-Vision 工程设置。 |
Data Ready |
该信号用于指示位姿数据可读。专用于102或205指令接收多组机器人位姿数据时。 |
Command Complete |
该信号用于指示指令执行完成，用户可以读取端口返回的状态码和其他数据。102和205指令只有当最后一组位姿数据传输完成，该信号才会置高。 |
Status Code |
视觉系统返回的执行状态码，包括正常状态与错误码。 |
Calib_Cam_Status |
专用于标定701指令。0：标定中。1：标定结束。 |
Send_Pose_Num |
发送的位姿数量。视觉系统返回的识别结果个数[0,20]。 |
Visual_Point_Index |
发送的视觉抓取点在路径中的位置。 |
DO List |
Mech-Viz 工程吸盘分区的DO列表。 |
Notify Message |
Standard Interface Notify 发送出来的消息，值为正整数。 |
Send_Pose_Type |
发送的位姿类型。1：JPS 类型。2：TCP 位姿类型。 |
Target_Pose |
发送的位姿[1-6], 该数据需除以10000再使用。 |
Target_Label |
发送的位姿对应的标签。该值为非负整数。 |
Target_Speed |
Mech-Viz 中移动到该位置的速度，参考范围[0-100]。 |
Ext_Output_Data |
外部输出数据[1-10]。保留功能。 |
PLC 输出模块介绍¶
模块 |
Byte |
Bit7 |
Bit6 |
Bit5 |
Bit4 |
Bit3 |
Bit2 |
Bit1 |
Bit0 |
Control_input |
0 |
重置消息通知 |
数据确认 |
复位“曝光完成” |
指令触发 |
通讯使能 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Command |
0 |
指令码INT32 |
1 |
||
2 |
||
3 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Calib_Rob_Status |
0 |
接收标定状态INT8 |
Robot_Pose_Type |
0 |
机器人位姿类型INT8 |
Req_Pose_Num |
0 |
请求位姿数量INT8 |
Vision_Proj_Num |
0 |
Mech-Vision工程编号 INT8 |
Vision_Recipe_Num |
0 |
Mech-Vision配方编号 INT8 |
Viz_Task_Name |
0 |
Mech-Viz分支名称 INT8 |
Viz_Task_Value |
0 |
Mech-Viz分支出口 INT8 |
Req_Pose_Type |
0 |
请求位姿类型INT8 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Robot_Pose_JPS |
0-3 |
机器人当前J1关节角 INT32 |
4-7 |
机器人当前J2关节角 INT32 |
|
8-11 |
机器人当前J3关节角 INT32 |
|
12-15 |
机器人当前J4关节角 INT32 |
|
16-19 |
机器人当前J5关节角 INT32 |
|
20-23 |
机器人当前J6关节角 INT32 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Robot_Pose_TCP |
0-3 |
机器人当前X坐标 INT32 |
4-7 |
机器人当前Y坐标 INT32 |
|
8-11 |
机器人当前Z坐标 INT32 |
|
12-15 |
机器人当前A坐标 INT32 |
|
16-19 |
机器人当前B坐标 INT32 |
|
20-23 |
机器人当前C坐标 INT32 |
模块 |
Byte |
Bit0-7 |
Ext_Input_Data |
0-3 |
外部输入数据0 INT32 |
4-7 |
外部输入数据1 INT32 |
|
8-11 |
外部输入数据2 INT32 |
|
12-15 |
外部输入数据3 INT32 |
|
16-19 |
外部输入数据4 INT32 |
|
20-23 |
外部输入数据5 INT32 |
|
24-27 |
外部输入数据6 INT32 |
|
28-31 |
外部输入数据7 INT32 |
|
32-35 |
外部输入数据8 INT32 |
|
36-39 |
外部输入数据9 INT32 |
|
40-43 |
外部输入数据10 INT32 |