Adapter 生成器¶
Adapter 生成器是集成在 Mech-Center 中的一个组件。 使用 Adapter 生成器，通过一系列的设置，得到只发送位姿的 Adapter。 可简单修改生成的代码以符合复杂的实际需求。
依次单击 启动 Adapter 生成器，如下图所示。
提示
为方便配置，对应组件处有其详细描述，可把鼠标光标悬浮到组件处查看。
网络配置 - 服务端或客户端¶
此步骤要设置 Adapter 的名称，客户端或服务端，以及通信格式。界面如下图所示。完成后单击右下角 下一步 。
选择 Server 或 Client：需要在 部署设置 中配置相应的适配器主机 IP 和端口。
绑定端口：仅在 Client 模式下生效，若 Server 端对 Client 端有端口限制，需勾选此项。
选择通讯格式：可选为 ASCII 字符串或 HEX (十六进制)，HEX 需指定大小端。
Viz/Vision 配置 - 位姿和关节角度¶
此步骤要设置位姿的个数和形式。界面如下图所示。完成后单击右下角 下一步 。
Mech-Vision 工程：需提前在 部署设置 中配置 Mech-Vision 程序路径与 Mech-Vision 工程路径。
位姿个数：选择要发给对方的位姿个数。
位姿形式：可以选择四元数或欧拉角。
位姿的单位：一般情况下选择使用毫米和度。
相机：选择相机安装方式，有 ETH 和 EIH 两种情况。
位姿坐标系：确定发送的位姿基于哪个坐标系。一般情况下，位姿都是基于机器人基坐标系。只有当在 EIH 时，机器人恰好不能给出机器人末端位姿的情况下，位姿只能基于工具坐标系。
保留小数位数：确定发送的 位姿的小数位数。最大位数为 10。
使用 Mech-Viz 检测碰撞：勾选后，视觉点经过 Mech-Viz 检测计算，过滤规划失败的点，筛选出过程无碰撞的抓取位姿。此选项需要 Mech-Viz 建立一个工程，Mech-Viz 工程至少需要从 home 点到 视觉移动 ，可参考 Mech-Center 安装路径下 /tool/viz_project 的示例工程 check_collision 。
注意
如示例工程所示，拍照由 视觉识别 触发，且非移动类的任务是必须存在的，且名字不可更改为其他，包括：notify_1，notify_2，visual_look_1。
Viz 配置。勾选 使用Viz检测碰撞 后，单击 Viz配置 弹出界面如下图所示。完成后单击右下角 保存 。
需要区分抓取点位和放置点位：抓取点位是 视觉移动 之前的所有点位（包含视觉移动），放置点位是 视觉移动 之后的所有点位。有些场景机器人根据任务可能需要区分抓取动作和放置动作。
需要发送抓取点位和放置点位数量：若点位数量比较多，可带上数量字段，勾选后默认点位数量大于 1 个才会带上此字段。
需要发送每个点位的运动方式：Mech-Viz 中移动类任务的运动方式，分为关节运动或直线运动。
更新数值：默认关节运动对应码是 1，直线运动对应码是 2，可自定义码，更改后更新数值生效。
Jps 或位姿：发送位姿的方式，默认使用 Jps。若选择位姿，需要在 Mech-Viz 中的“其他”选项卡中勾选 发送工具位姿 。如图：
Jps 单位，位姿单位：根据所选的发送格式，设置相应的单位。一般为度和毫米。
机器人名字：使用 Mech-Viz 模拟机器人运动需要一个真实的机器人服务，生成的 Adapter 会模拟这个服务，机器人名字即该服务的名字，需要和 Viz 中机器人名字一致。可以在 Mech-Viz 中加载工程，并勾选 自动加载当前工程 ，再返回到设置中单击 获取机器人名称 即可成功添加机器人名称。
原点关节角度（单位：弧度）：指 Mech-Viz 中开始运动的参考原点，单位是弧度，以逗号分隔。可以从 Mech-Viz 中编辑一个 移动 作为原点，复制该原点的关节位置。
接收数据格式配置 - 接收字段¶
此步骤要设置接收字段的格式。界面如下图所示。需要设置的有：拍照指令、多个工程（指令码）、需要动态切换模板（模板指令码）、以及总字段个数、字段类型、字段中的分隔符和嵌套分隔符。完成后单击右下角 下一步 。
拍照指令：外部向 Mech-Mind 软件系统发送拍照指令，使相机进行拍照采集。当通信格式为 ASCII 码时，建议使用字母表示，例如字母 p 并且字段位置默认为 1。当通信格式为十六进制时（HEX），需要使用十六进制形式的整数，例如 0xff 或 ff 。
多个工程（指令码）：该设置为可选项，当一个项目中存在多个 Mech-Vision 工程，需要根据外部的指令来调用不同的Mech-Vision工程，指令码可配置。
注意
每个工程对应唯一一个指令码，并且字段位置唯一，不可与其他字段重叠。
需要动态切换模板（模板指令码）：该设置为可选项，动态切换模板是指要识别的物体有多个型号，运行时需要动态切换当前型号的模板文件。
注意
字段位置唯一，不可与其他字段重叠。
总字段个数：与需要设置的参数个数有关，其取值范围为 1~10。字段中必须存在拍照指令。
字段类型：当通信格式为十六进制（HEX）时需要设置。可选的类型有 CHAR、SHORT、INT、FLOAT、DOUBLE。
字段分隔符和嵌套字段分隔符：当通信格式为 ASCII 时需要设置。如果字段超过2个，需填写字段分隔符；如果额外信息里有需要另外的分隔符，嵌套字段分隔符也是必须的，可指定嵌套字段的起止范围。
模板配置 - Mech-Vision模板切换¶
当上一步勾选了 需要动态切换模板 选项，需要设置此配置。完成后单击右下角 下一步 。
模板文件夹：根据类型存放模板的文件夹，文件夹层次如下图所示。
类型和类型码：加载完模板文件夹后，会解析文件夹下面所有类型到类型下拉框中，若需要对应的类型码，请根据规则：code_type 来命名模板子文件夹，如下图所示：
界面上切换模板：选中后启动 Adapter，会生成一个子界面，可手动切换模板。
步骤名称：需要设置模板的步骤的名称，即 Mech-Vision 中对应步骤的步骤名称。
步骤类型：表示对应步骤的类型，目前仅支持 “3D Coarse Matching”，”3D Fine Matching”，”Coarse Registration Multi Template”，”Fine Registration Multi Template”，”Map to Multi Pick Points”，”Read Object Sizes”，”Read Poses”，”Add Labels to Poses”，每种步骤类型都有对应的属性，可根据需要选择属性。
选择完属性，可单击 + 或 - 来增加或删除步骤。
注意
为了统一命名，请以这些属性名字来命名模板文件，比如点云模板文件，请命名为 modelfile.ply，抓取点请命名为 pickpointfilepath.json，不区分大小写。
机器人配置 - Eye In Hand¶
当 Eye In Hand 情况下如果客户需要我们提供基于机器人基坐标系下的 位姿，则需要机器人提供拍照时的关节角或法兰姿态。此步骤将设置机器人拍照时的位姿格式。界面如下图所示。完成后单击右下角 下一步 。
位姿形式：可以选择关节角或法兰位姿。
关节角单位：可以选择度或弧度。
法兰位姿单位：位置可以选择米或毫米，姿态（旋转）可选四元数或欧拉角，欧拉角单位可选度或弧度。
关节角/法兰姿态字段位置：指的位姿的起始和结束字段在总字段中的位置。
注意
索引位置从 1 开始计数，索引位置 1 为拍照指令！
机器人名字：用来标识机器人服务的名字，需要和 Mech-Viz 中机器人名字一致。
机器人自由度：当前支持 4 轴和 6 轴机器人，按工程实际情况选择对应的机器人自由度。
发送数据格式配置 - 发送字段¶
此步骤要设置发送位姿的格式。界面如下图所示。完成后单击右下角 下一步 。
字段分隔符和嵌套字段分隔符：设置分隔符形式。
状态码：设置发送状态，每一种状态对应唯一一个状态码。
需要检查点云：勾选后，会检查点云，若点云不存在则会输出对应的状态码。
需要发送物体标签：发送物体标签是指根据 Mech-Vision 识别的标签发给对方，每个标签是接在位姿后面；当对方不方便解析标签字符串时，也可以指定对应标签的码，需要加载包含所有标签字符串的标签文件。需要注意的是，标签文件格式必须是 json 数组格式。
需要发送数量：发送此次发送的位姿数量。
需要固定包体：当视觉不识别时，给对方发送消息（错误码后面的消息）。
需要固定尾部：勾选后会在发送的数据后面添加固定尾部标识。
注意
当通信格式选用十六进制（HEX）时，需要设置状态码、 位姿个数、位姿的数值类型。
以上，全部配置好后单击 完成 或 工程另存为 对 Adapter 进行保存。