标准接口¶

当用户仅需要位姿，不需要用 Mech-Mind 软件系统控制机器人运动时，可以使用标准接口对数据进行传输。标准接口只提供最基础的接口功能，例如发送位姿和任务数据。若想要更多的接口功能，可以选择使用 Adapter 进行定制。标准接口集成在 Mech-Center 软件中，不需要额外生成。如需使用，直接在软件中开启服务即可。

启用 Mech-Interface¶

在部署设置 ‣ Mech-Interface 选项卡下勾选启用Mech-Interface ，接口服务类型勾选标准接口。

接口选项、主机地址¶

用户可根据需要选择外部服务类型。

Siemens PLC Client：
Siemens PLC Client 需要设置主机 IP 地址及 PLC 的插槽编号、DB 块编号。

TCP Server：
TCP Server 需选择协议格式：ASCII 或 HEX 。HEX 格式下需要选择大小端。

TCP Server 需要根据实际情况设置端口号，默认端口为 50000。

用户可以根据机器人端的支持情况，选择可用的通信格式编写接口程序。

PROFINET：
PROFINET 需要设置机器人型号。

EtherNet/IP：
PROFINET 需要设置机器人型号。

机器人品牌	样例程序的通信格式
ABB	HEX
FANUC	HEX
KAWASAKAI	ASCII
YASKAWA	ASCII
KUKA	HEX
其他	暂未提供样例程序。用户可根据机器人对HEX、ASCII的支持情况，自行编写

小技巧

机器人接口样例程序包、操作文档位于软件安装目录 /Mech_RobServ/mech_interface 中。

选择机器人¶

根据现场情况，单击 icon_robot 来选择对应的机器人品牌与型号。

设置完成后保存并重启 Mech-Center，重启后在界面上单击启动接口服务即可启用标准接口。

高级设置¶

高级设置中，可设置单次发送位姿的最大数量、获取 Mech-Viz 数据超时时间、获取 Mech-Vision 数据超时时间。

标准接口 Mech-Viz 示例工程¶

在 Mech-Center 安装文件夹下的 tool\viz_project 中，有四个用于标准接口的示例工程。

Check_collision

视觉引导抓取中的路径规划和碰撞检测。

Outer_move

机器人需要移动到从外部客户端传入的位姿的场景。

Suction_zone

通过 DO 信号控制多吸盘（或阵列夹具）。

Vision_result_reuse

对于视觉引导抓取中需要多次使用一次返回的视觉结果进行路径规划和碰撞检测的场景。