概览

• 协议介绍

• 指令功能介绍

• Mech-Center 接口服务设置

协议介绍

在标准接口中，外部服务分为以下四类，用户可依据实际需求选择对应的外部服务类型。

1. TCP Server

   Mech-Center 提供一个 TCP Server 作为外部的服务接口。支持字符串和 Hex 字节数据的传输。

2. Siemens PLC Client

   Mech-Center 提供一个基于 SNAP7 协议的 PLC Client 与 Siemens S7 系列 PLC 通讯。

3. PROFINET

   Mech-Center 可以作为 PROFINET 从站，连入 PROFINET 工业网络。使用 PROFINET 工业总线进行通讯，需要满足的条件包括：

   • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡；

   • 安装 HMS INpact 40 PIR 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件；

   • 安装 Mech-Center 1.5.0 及以上，使用软件提供的 GSD 设备描述文件；

   • PROFINET 通讯采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit DINT 位姿数据，PROFINET 主站（特别是机器人控制器）需要支持 32-bit 整数收发。

4. EtherNet/IP

   Mech-Center 可以作为 EtherNet/IP 从站，连入 EtherNet/IP 工业网络。使用 EtherNet/IP 工业总线进行通讯，需要满足的条件包括：

   • 工控机或主机支持安装标准 PCI-e 板卡；

   • 安装 HMS INpact 40 EIP 板卡及 Ixxat VCI 驱动软件；

   • 安装 Mech-Center 1.5.1 及以上，使用软件提供的 EDS 设备描述文件；

   • EtherNet/IP 通讯采用的是标准大端数据格式。数据包含 32-bit INT 位姿数据，PROFINET 主站（特别是机器人控制器）需要支持 32-bit 整数收发。

指令功能介绍

• Mech-Vision 相关：

指令码	指令名称	功能描述
101	启动 Mech-Vision 工程	触发运行 Mech-Vision 工程。 用于只用 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。
102	获取视觉结果	读取视觉识别结果，即目标抓取点。 用于只用 Mech-Vision，不用 Mech-Viz 的场景。
103	切换 Mech-Vision 配方	切换 Mech-Vision 工程内保存的配方。 用于多种工件识别时，切换不同的工程参数，如识别模板，DL 模型文件等。

• Mech-Viz 相关：

指令码	指令名称	功能描述
201	启动 Mech-Viz 工程	启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。 用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。
202	停止 Mech-Viz 工程	手动终止 Mech-Viz 工程的运行。
203	选择 Mech-Viz 分支	当 Mech-Viz 工程中有分支（根据服务消息）技能时，控制该技能由指定的端口输出数据。
204	设置移动索引	用于设置 Mech-Viz 工程中移动类技能的索引参数。 包含索引参数的移动类技能有：按序列移动、按阵列移动、手动垛型、自动垛型。
205	获取规划路径	用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。
206	获取 DO 信号列表	获取 Mech-Viz 计算的吸盘控制信号列表。 用于纸箱多抓时吸盘分区控制的场景。

• 动态传入数据：

指令码	指令名称	功能描述
501	向 Mech-Vision 传入物体尺寸	该指令用来设置物体 3D 尺寸。 用于当 Mech-Vision 工程中存在读取物体尺寸步骤，需要外部输入物体尺寸（比如箱子尺寸：长宽高）的场景。
502	向 Mech-Viz 传入 TCP	设置一个动态移动点给 Mech-Viz 工程。用于 Mech-Viz 工程存在外部移动技能时。

• 自定义通知消息：

指令码	指令名称	功能描述
601	通知	在 Mech-Vision 或 Mech-Viz 工程内合适的地方添加通知，服务名称是 Standard Interface Notify，消息内容是一个整数。 当工程运行到这个技能或步骤，会触发通知把该整数当作一条消息发送给客户端。

• 标定：

指令码	指令名称	功能描述
701	标定	用于相机的手眼标定。 机器人请求标定点位，并触发相机拍照，从而完成整个标定过程，标定点位由 Mech-Vision 给出。

• 系统状态查询：

指令码	指令名称	功能描述
901	获取软件状态	获取 Mech-Mind 软件系统的状态，起到检测作用。

Mech-Center 接口服务设置

标准接口服务默认为关闭状态，打开方式如下图所示：

1. TCP Server

   TCP 服务端的外部服务需要根据用户需求设置主机地址及端口号（默认端口号为50000）。同时需要选择协议格式，ASCII 字符串或 HEX 字节数据，HEX 格式下需要选择数据是大端还是小端。

   

2. Siemens PLC Client

   西门子 PLC 客户端的外部服务需要设置 PLC IP 地址、插槽编号（默认为0）、DB 块地址（默认为10）。

   

3. PROFINET

   使用 PROFINET, 板卡的 IP 地址默认为 0.0.0.0，使用时通过西门子 PLC 或者 HMS 公司的 IP Config 软件进行设置。

   

4. EthernNET/IP

   使用 Ethernet/IP ，板卡的 IP 地址默认为 0.0.0.0，使用时需要通过 HMS 公司 IP Config 软件进行设置。