标准接口状态码及错误排查

标准接口状态码

使用梅卡曼德标准接口服务时，指令的返回信息中包含该指令的执行情况（状态码），状态码包括正常执行完成情况和异常报警情况，用户可以根据状态码进行错误处理。

状态码分类

Mech-Vision：

• 1001-1099：Mech-Vision 相关错误码

• 1100-1199：Mech-Vision 相关正常状态码

Mech-Viz：

• 2001-2099：Mech-Viz 相关错误码

• 2100-2199：Mech-Viz 相关正常状态码

Mech-Center：

• 3001-3099：Mech-Center 相关错误码

• 3100-3199：Mech-Center 相关正常状态码

外参标定：

• 7001-7099：外参标定相关错误码

• 7100-7199：外参标定相关正常状态码

状态码列表

状态码	含义
Mech-Vision 相关错误码
1001	Mech-Vision 工程未注册
1002	Mech-Vision 无视觉结果
1003	Mech-Vision ROI 内无点云
1004	Mech-Vision 参数设置失败
1005	Mech-Vision 无效的位姿类型
1006	Mech-Vision 无效的位姿数据
1007	Mech-Vision 正在计算中
1008	暂空
1009	Mech-Vision 位姿和运动参数数量不一致
1010	Mech-Vision 位姿和标签数量不一致
1011	Mech-Vision 工程号不存在
1012	Mech-Vision 参数配方编号超限
1013	Mech-Vision 参数配方未设置
1014	Mech-Vision 配方名不存在
1015	Mech-Vision 工程运行错误
1016	Mech-Vision 深度学习服务器启动失败
1017	Mech-Vision 无效的标签映射
1018	Mech-Vision 视觉点数量错误
1019	Mech-Vision 执行超时
1020	Mech-Vision 未执行
1021	Mech-Vision 箱子尺寸设置失败，请确认它是否存在于工程中
1022	Mech-Vision 设置物体尺寸数值无效
1023	Mech-Vision 相机连接失败
Mech-Vision 相关正常状态码
1100	Mech-Vision 成功获取视觉点
1101	Mech-Vision 已就绪
1102	Mech-Vision 触发工程成功
1107	Mech-Vision 配方切换成功
1108	Mech-Vision 设置箱子尺寸成功
Mech-Viz 相关错误码
2001	Mech-Viz 工程未注册
2002	Mech-Viz 工程运行中
2003	Mech-Viz 未收到 Mech-Vision 视觉结果
2004	Mech-Viz 无法到达 Mech-Vision 传入的视觉点
2005	Mech-Viz 机器人关节角计算失败
2006	暂空
2007	Mech-Viz 运动规划失败
2008	Mech-Viz 工程运行错误
2009	Mech-Viz 未提供 TCP 位姿
2010	Mech-Viz 路径不可达
2011	Mech-Viz 未提供 DO 列表
2012	Mech-Viz 无效的位姿类型
2013	Mech-Viz 无效的位姿数据
2014	Mech-Viz 工程未设置
2015	Mech-Viz 不支持 TCP 位姿类型
2016	Mech-Viz 参数设置失败
2017	Mech-Viz 停止执行失败
2018	Mech-Viz 无效的分支出口号
2019	Mech-Viz 设置分支失败，请确认分支名是否存在
2020	Mech-Viz 奇异点运动失败
2021	Mech-Viz 直线运动计算结果不匹配
2022	Mech-Viz 未执行
2023	Mech-Viz 工程文件异常
2024	Mech-Viz 无效的分支名
2025	Mech-Viz 执行超时
2026	Mech-Viz 无效的索引类步骤名
2027	Mech-Viz 无效的索引值
2028	Mech-Viz 索引设置失败，请确认索引名是否存在
2029	Mech-Viz 外部移动设置失败
2030	Mech-Viz 无效的抓取点
2031	Mech-Viz 机器人本体碰撞
2032	Mech-Viz 场景碰撞
2033	Mech-Viz 点云碰撞点数超限
2034	Mech-Viz 点云碰撞面积超限
2035	Mech-Viz 点云碰撞体积超限
2036	Mech-Viz 视觉识别未拍照
2037	Mech-Viz 视觉识别无结果
2038	Mech-Viz 视觉识别 ROI 内无点云
2039	Mech-Viz 无可移动抓取点
2040	Mech-Viz 复用视觉结果存在规划失败路径
2041	Mech-Viz 视觉服务未注册
Mech-Viz 相关正常状态码
2100	Mech-Viz 执行成功
2101	Mech-Viz 停止执行成功
2102	Mech-Viz 发送 DO 列表成功
2103	Mech-Viz 启动成功
2104	Mech-Viz 已成功停止
2105	Mech-Viz 分支设置成功
2106	Mech-Viz 索引设置成功
2107	Mech-Viz 外部传入位姿设置成功
Mech-Center 相关错误码
3001	Mech-Center 非法指令
3002	Mech-Center 接口指令长度或格式错误
3003	Mech-Center 客户端断连
3004	Mech-Center 服务端断连
3005	Mech-Center 调用 Mech-Vision 超时
3006	Mech-Center 未知错误
3007	Mech-Center 数据确认信号超时
Mech-Center 相关正常状态码
3100	Mech-Center 客户端连接正常
3101	Mech-Center 服务端连接正常
3102	Mech-Center 等待客户端连接
外参标定相关错误码
7001	标定中参数错误
7002	标定中 Mech-Vision 没有输出标定位姿
7003	标定中机器人达到标定点失败
标定相关正常状态码
7100	标定中机器人到达标定点成功
7101	标定中 Mech-Vision 输出标定位姿正常