DB 块指令说明¶
通过基于 Siemens PLC Client 的标准接口，梅卡曼德软件系统可以与支持 Snap7 协议的 PLC 进行通讯。
详细内容可参考 标准接口 。
101指令——启动 Mech-Vision 工程¶
功能介绍：用于只用到 Mech-Vision 工程、无需用到 Mech-Viz 工程的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程，进行相机拍照和视觉识别。
发送指令¶
格式说明：
指令 |
Mech-Vision 工程号 |
位姿数量 |
位姿类型 |
JPS 数据或 TCP 数据 |
|
DB 偏移量 |
2.0 |
8.0 |
6.0 |
4.0 |
JPS 12.0 或 Pose 36.0 |
参数说明：
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 软件中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询和调整。Mech-Vision 工程号范围[1-99]。
位姿数量：希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量。参数范围[0-20]。0 表示获取识别到的全部数量，单次反馈最大数量是 20 个。若该数值大于 Mech-Vision 实际识别总数，返回值则以 Mech-Vision 识别数量为准。
位姿类型：参数 4 拍照位姿的位姿类型。0 表示不需要拍照位姿，比如在 Eye To Hand 模式下位姿类型可为 0 ；1 表示拍照位姿是 JPS 形式；2 表示拍照位姿是法兰位姿。参数范围[0-2]。
JPS 数据或 TCP 数据：拍照时机器人的位置，需要机器人发送当前位置给 Mech-Center 。JPS 或法兰位姿。6 个 Real 类型数据。
102指令——获取视觉结果¶
功能介绍：该指令用于执行指令 101 后获取视觉结果（视觉点）。
注意
默认设置下，该指令每次最多能获取 40 个视觉点，若需要获取的视觉点数量大于 40，则需重复调用该指令。
发送指令¶
格式说明：
指令码 |
Mech-Vision 工程号 |
|
DB 偏移量 |
2.0 |
8.0 |
参数说明： Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询。Mech-Vision 工程号范围[1-99]。
返回数据¶
格式说明：
状态码 |
是否发送完成 |
视觉点数量 |
预留字段 |
位姿 |
标签 |
|
DB 偏移量 |
200.0 |
202.0 |
204.0 |
208.0 |
1168.0 |
参数说明：
状态码：若无错误，则返回 1100 成功获取视觉点 状态码，否则返回对应的错误码。调用该指令时，若 Mech-Vision 结果还未返回，则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再返回给机器人，默认等待 10s ，若发生超时，返回超时错误状态码。
是否发送完成：1 表示写入的位姿数据为新数据（PLC 读取位姿数据之后请将此寄存器复位）。
视觉点数量：视觉返回的识别结果个数。范围[1-20]。
注意
当 101 指令请求位姿数量大于 Mech-Vision 识别数量，实际发送的位姿数量为 Mech-Vision 识别数量；当 101 指令请求位姿数量小于 Mech-Vision 识别数量，实际发送的位姿数量为请求位姿数量。
预留字段：该字段未使用，默认值为 0 。
位姿：Mech-Vision 返回的机器人位姿数据。
标签：位姿对应的整数标签，返回标签值为整数。当 Mech-Vision 工程中使用字符标签时，需在 Mech-Vision 工程中把标签单词映射为整数。若 Mech-Vision 输出中不存在标签，则发送字段对应位置用 0 填充。
注意
若位姿数量大于 1，参数 5 和参数 6 会包含多组数据。
103指令——切换 Mech-Vision 配方¶
功能介绍：Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各步骤的参数，包括图像匹配模板、感兴趣区域、置信阈值等。
注意
该指令需在指令 101 之前执行，即在启动工程前执行。
发送指令¶
格式说明：
指令码 |
Mech-Vision 工程号 |
配方编号 |
|
DB 偏移量 |
2.0 |
8.0 |
10.0 |
参数说明：
Mech-Vision 工程号：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 处查询。Mech-Vision 工程号范围[1-99]。
配方编号：Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99]。
201指令——启动 Mech-Viz 工程¶
功能介绍：用于既用到 Mech-Vision 工程又用到 Mech-Viz 工程的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径,并且要启动的 Mech-Viz 工程需要在 Mech-Viz 中设置该工程为 自动加载 。
发送指令¶
格式说明：
指令码 |
位姿类型 |
JPS数据 |
|
DB 偏移量 |
2.0 |
4.0 |
12.0 |
参数说明：
位姿类型：0 表示不需要拍照位姿；1 表示当前机器人位姿是 JPS 形式；2 表示位姿 XYZ 形式（暂不支持）。参数范围[0-2]。
位姿类型设置为 0 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPS=[0,0,0,0,0,0] 开始运动到第一个移动点；
位姿类型设置为 1 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPS=输入的 JPS 开始运动到第一个移动点。
小技巧
当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从初始位姿 JPS=[0,0,0,0,0,0] 运动到第一个移动点时，则位姿类型必须设置为 1 。
JPS 数据：机器人的当前 JPS 数据。
202指令——停止 Mech-Viz 工程¶
203指令——选择 Mech-Viz 分支¶
功能介绍：该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过 分支（根据服务消息） 技能建立，该指令则通过指定该技能的出口来指定分支。 在调用该指令之前，需要先启动 Mech-Viz ， Mech-Viz 运行到 分支（根据服务消息） 技能时，将等待该指令指定技能出口。
发送指令¶
格式说明：
指令码 |
分支技能名 |
出口号 |
|
DB偏移量 |
2.0 |
60.0 |
62.0 |
参数说明：
分支技能名：在运行之前需要在 Mech-Viz 工程中修改对应的分支名字为纯数字格式（每个分支的名字不能重复）。参数范围[1-99]。
出口号：给定分支的出口号，该参数用于指定工程将沿分支技能的哪个出口运行。参数范围[1-99]。
204指令——设置移动索引¶
功能介绍：索引类的移动技能，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可通过调用该指令来设置索引类移动技能属性中的索引序号。
注意
在调用该指令之前，需要先执行 201 指令启动 Mech-Viz 。
发送指令¶
格式说明：
指令码 |
技能名 |
索引值 |
|
DB偏移量 |
2.0 |
64.0 |
66.0 |
参数说明：
技能名：该参数指定哪个技能需要索引参数设定。该参数值应为整数（[1, N]），对应的技能应命名为整数，且工程中技能名不能重复。
索引值：上述技能的索引参数将被设定为该参数的值。
205指令——获取规划路径¶
功能介绍：该指令可以使用户获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行指令 201 启动工程后获取规划路径。
注意
默认设置下，该指令每次最多能发送 40 个路径目标点，若路径含有的目标点数量大于 40，则需重复调用该指令。
小技巧
如果工程中某个“移动”类技能的目标点不应发给机器人，请将该技能名字的结尾加上 _internal （带下划线，忽略大小写）。
格式说明：
指令码 |
位姿类型 |
|
DB 偏移量 |
2.0 |
4.0 |
参数说明：
位姿类型：需指定要获取的路径点位类型，1 表示 JPS ，2 表示位姿。
返回数据¶
格式说明：
状态码 |
位姿发送状态 |
发送位姿数量 |
视觉点位置 |
位姿 |
标签 |
速度百分比 |
|
DB 偏移量 |
200.0 |
202.0 |
204.0 |
206.0 |
208.0 |
1168.0 |
1248.0 |
参数说明：
状态码：若无错误，则返回 2100 获取成功 状态码；否则返回对应的错误码。调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），则 Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s ，若发生超时，则给机器人返回超时错误。
位姿发送状态：1 表示写入的位姿数据为新数据。 PLC 读取位姿数据之后请将此寄存器复位。
发送位姿数量：接收到的位姿数量，对应 Mech-Viz 工程中发出来的移动技能数量。 若 Mech-Viz 中移动技能数量大于 20 ，机器人需要多次调用 205 指令接收。参数范围[0-20]。
视觉点位（即工程中的视觉移动）在路径中的位置：例如路径是：移动-1，移动-2，视觉移动，移动-3，则视觉点位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为零。
位姿：数据格式 JPS 或者 XYZ 欧拉角，取决于 205 发送指令中设置的位姿类型。
标签：是 Mech-Vision 识别的该物体标签信息，返回标签值为整数。当 Mech-Vision 工程中使用字符标签时，需在 Mech-Vision 工程中把标签单词映射为整数。若 Mech-Vision 输出中不存在标签，则对应字节数值为零。
若位姿数量大于 1，参数 5、6、7 会包含多组数据。
206指令——获取 DO 信号列表¶
功能介绍：该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个夹具或吸盘分区。
注意
请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程， 模板工程路径为
Mech-Center/tool/viz_project/suction_zone，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。调用该指令之前需要先执行 205 指令获取 Mech-Viz 规划路径。
返回数据¶
格式说明：
状态码 |
DO |
|
DB 偏移量 |
200.0 |
1408.0 |
参数说明：
状态码：若无错误，则返回 2102 获取DO列表正常 ；否则返回对应的错误码。
DO 端口值：该指令返回 64 个 DO 端口值，其中有效 DO 值为[0-999]，-1 为无效的占位值。
例如：设置 DO 信号 1、3、5、6 为 ON 。
1 |
3 |
5 |
6 |
-1 |
-1 |
-1 |
-1 |
… |
-1 |
-1 |
第1位 |
第2位 |
第3位 |
第4位 |
第5位 |
第6位 |
第7位 |
第8位 |
… |
第63位 |
第64位 |
501指令——向 Mech-Vision 传入物体尺寸¶
功能介绍：向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸，需要在 Mech-Vision 工程运行之前设置。
Mech-Vision 工程中应有 读取物体尺寸 步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为 True。
502指令——向 Mech-Viz 传入 TCP¶
功能介绍：该指令用于向 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP ，配合 Mech-Viz 中的外部移动技能使用。
注意
该指令需要配合
Mech-Center/tool/viz_project/outer_move路径下的工程使用，并在运行之前把其中的外部移动技能放到合适的位置。该指令需要在调用 201 指令之前执行。