读取物体尺寸

功能描述

读取物体的尺寸列表。

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使用场景

此步骤有两种方法输入物体的尺寸：

  1. 物体尺寸JSON文件。

  2. 参数。

此步骤一般在 拆垛工程 中动态设置箱子尺寸时使用，或在需根据物体尺寸进行后续的点云分类操作时使用。

输入与输出

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参数说明

读取设置

从参数中读取尺寸
默认值：True
值列表：True，False
调节说明：当设置为 True 时，可在 箱子尺寸设置 中分别填写箱子实际X、Y、Z轴上的长度，运行该步骤时将从参数中读取填写的尺寸值。当设置为 False 时将通过指定文件“boxSizesList.json”中的参数读取物体的尺寸信息，如图1所示，文件内容为[0.4，0.3，0.2]，对应箱子的长宽高分别为0.4米、0.3米、0.2米。
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图1 读取尺寸

箱子尺寸设置

自动生成箱子尺寸
默认值：False
值列表：True，False
调节说明：该参数用于多模板匹配，并不常用。默认状态下输出一组尺寸值，如图2左侧所示，设置为 True 时输出三组尺寸值 将参数中原始的x/y/z值以xyz/yzx/zxy方式输出，如图2右侧所示。
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图2 自动生成箱子尺寸

X轴上的长度
默认值：0.1
调节说明：填写物体实际X轴上的长度，单位为m，有效范围为（0，+∞）
Y轴上的长度
默认值：0.1
调节说明：填写物体实际Y轴上的长度，单位为m，有效范围为（0，+∞）
Z轴上的长度
默认值：0.1
调节说明：填写物体实际Z轴上的长度，单位为m，有效范围为（0，+∞）