事前計画パレットパターン¶
機能¶
よく使うパレットパターンを選択します。
使用シーン¶
パレットが指定されて、ユーザーがパレットパターンを設定します。
パラメータ¶
- 移動ステップの共通パラメータ
詳しくは 移動ステップの共通パラメータ をお読みください。
- パレタイジングステップの共通パラメータ
詳しくは パレタイジングステップの共通パラメータ をお読みください。
- パレットのサイズ
パレットY辺長：パレットパターン（パレット）のY辺長を設定します。単位：mm。
パレットY辺長：パレットパターン（パレット）のY辺長を設定します。単位：mm。
デパレタイズされるパレットとして
- ビジョンサービスとして
：初期値。ビジョンサービスとして使用されません。
：ビジョン処理による認識 ステップにビジョンサービスを提供します。Mech-Vision からビジョン処理の結果を受信しない場合もシミュレートできます。
一般設定
- 配置された対象物のタイプ
実際の状況に応じて設定します。
ヒント
一般設定 パラメータは 配置された対象物のタイプ に関係します。
配置された対象物のタイプ のオプション「球」と「ブレーキディスク」は対応されません。
配置された対象物のタイプ―長方形
- 段ボール箱パレットパターン
Windmill：風車型1。
- グリッド
下図のようなパターン。
- 特別なパターン1
下図のようなパターン。
- 段数
パレットの段数を設定します。
- 行の数/ユニット
ユニットごとの箱の行数を設定します。
- 列の数/ユニット
ユニットごとの箱の列数を設定します。
- 間隔の幅
箱同士の間隔を設定します。単位：mm。
- 奇数・偶数段に異なるパレットパターン
ヒント
正方形のパレットパターンにのみ有効になります。
ヒント
正方形のパレットパターンにのみ有効になります。
普通は 奇数・偶数段に異なるパレットパターン と組み合わせて使用します。
- Z軸を中心に90°回転
- 対象物の向き
対象物が開口部がある麻袋や箱の場合に設定できます。
デフォルト：指定しません。
内側へ：パレットの内に向くようにします。
外側へ：パレットの外に向くようにします。
ヒント
パレットパターン が 風車形1 の時に有効になります。
- 直方体設定
箱の長さ：単一の箱の長さ。
箱の幅：単一の箱の幅。
箱の高さ：単一の箱の高さ。
ヒント
このグループのパラメータはパレットパターンを設定する時に見えるために使用します。プロジェクトを実行する時、箱の情報は外部から受信し、パラメータの設定は無効になります。
配置された対象物のタイプー円柱
- 段ボール箱パレットパターン
「円柱パレットパターン」は「水平」となります。
- 段数
パレットの段数を設定します。
- Z軸を中心に90°回転
- 円柱設定
円柱半径：円柱の底面の半径を設定します。
円柱の高さ：円柱の高さを設定します。
円柱の行数：円柱の山の行数を設定します。
円柱の列数：円柱の山の列数を設定します。
グリッドの間隔：円柱の行の方向の間隔。
列のオフセット：列の間隔。
配置された対象物のタイプー四角柱
- 段ボール箱パレットパターン
「四角柱パレットパターン」は「当脚台形」となります。
- 段数
パレットの段数を設定します。
- 行の数/ユニット
行数を設定します。
- 列の数/ユニット
列数を設定します。
- 間隔の幅
箱同士の間隔を設定します。単位：mm。
- 奇数・偶数段に異なるパレットパターン
ヒント
正方形のパレットパターンにのみ有効になります。
- 奇数・偶数段に異なるパレットパターン
Z軸を中心に180度回転
Z軸を中心に90度回転（時計回り）
Z軸を中心に90度回転（反時計回り）
X軸を中心に反転
Z軸を中心に反転
ヒント
正方形のパレットパターンにのみ有効になります。
- Z軸を中心に90°回転
- 等脚台形設定
上底：四角柱の上底の長さを設定します。単位：mm。
下底：四角柱の下底の長さを設定します。単位：mm。
等脚台形2D高さ：四角柱の高さを設定します。単位：mm。
等脚台形の厚さ：四角柱の幅を設定します。単位：mm。
配置された対象物のタイプー六角柱
- 段ボール箱パレットパターン
パターン1、パターン2、パターン3、パターン4の四つのタイプが選択可能です。
- 行の数/ユニット
パレットの行数を設定します。
- 列の数/ユニット
パレットの列数を設定します。
- 間隔の幅
六角柱間の間隔を設定します。
- Z軸を中心に90°回転
- 六角柱設定
六角柱の幅：六角柱の底面の直径を設定します。単位：mm。
六角柱の高さ：六角柱の高さを設定します。単位：mm。