画面紹介¶

本節では、マッチングモデル・把持位置姿勢エディタの画面について説明します。

リソースファイルをインポートしていない場合は、 初期画面 を下図に示します。左上隅のボタンをクリックしてファイルをインポートすることができます。

ヒント

プロジェクトにカメラから画像を取得ステップがある場合、点群を取得ボタンが有効になります。

ファイルをインポートした後、マッチングモデル・把持位置姿勢エディタの画面を下図に示します。これは主に5つの部分に分かれています。

メニューバー ¶

ファイルおよび編集の2つのオプションがあります。保存、取り消し、やり直しなどの操作を行うことができます。

オプション	ディスクリプション	ショートカット
保存	リスト内の全てのファイルを `プロジェクトディレクトリ¥resource¥model_editor` に保存します。	Ctrl+S
終了	マッチングモデル・把持位置姿勢エディタの画面を閉じます。	なし

オプション	ディスクリプション	ショートカット
取り消し	点を除去する操作を取り消します。	Ctrl+Z
やり直し	点を除去する操作をやり直します。	Ctrl+Y
表示設定	点群内の点のサイズ、ラベルのフォントサイズ、把持位置姿勢の表示サイズ、座標軸のサイズ、マニピュレータのタイプを調整します。	なし

点群モデルの生成や編集、把持位置姿勢の追加に関連する機能ボタンが含まれます。

ボタン	ディスクリプション
	点群内の点を選択します。
	選択した点を除去します。
	現在のモデルの点選択を反転します。
	3D方法による点群境界を推定します。
	点群をマージします。
	点群をダウンサンプリングします。
	ドラッグできる把持位置姿勢を追加します。
	ティーチングによる把持位置姿勢を追加します。
	既存のply形式の点群ファイルをインポートします。
	CADモデルの外部表面の点群を生成します。
	現在の視点からCADモデルの可視部分の点群を生成します。

ちなみに

ボタンにカーソルを合わせると、そのボタンに関する操作のヒントを動画で見ることができます。

モデルファイルリスト、CADファイルリストが含まれます。

プロジェクトディレクトリ¥resource¥model_editor¥matching_source に保存されているすべての点群モデルファイル、把持位置姿勢ファイル、および幾何学的中心点ファイルを一覧表示します。

マウス操作	機能
ファイル名の右側にあるをクリック	クリックすると可視化エリアでこのファイルが非表示されます。もう一度クリックすると、表示になります。
ファイル名をダブルクリック	このファイルの名前を変更します。
マウスでドラッグ	1.リスト内のファイルの順序を調整します。 2.把持位置姿勢/幾何学的中心を点群モデルにドラッグして、2つを関連付けます。
点群モデルを右クリック	このモデルをコピー/削除します。
把持位置姿勢/幾何学的中心を右クリック	点は、コピー、削除、または幾何学的中心点や把持位置姿勢として設定できます。

ヒント

点群モデルに把持位置姿勢が1つしかない場合は、この点を右クリックして、表示されるメニューから「幾何学的中心」のチェックを外すことはできません。

プロジェクトディレクトリ¥resource¥model_editor¥cad_files に保存されているすべてのCADモデルファイルを一覧表示します。
モデルファイル リストの操作と同じです。ファイル名に右側にあるをクリックすると、可視化エリアでこのファイルを非表示にします。もう一度クリックすると再表示されます。
ファイル名を右クリックすると、リストからファイルが削除されますが、上記のディレクトリに保存されているCADファイルは削除されません。

設定エリアは、 リソース一覧 の下部にあります。リソース一覧で点群モデル、把持位置姿勢/幾何学的中心点、またはCADファイルを選択すると、対応する機能がこのエリアに表示されます。

点群モデルを選択すると、 境界ボックスや法線ベクトルを表示するかどうかを設定できます。また、 **点群の配色を設定 可能です。
- 境界ボックスを表示 にチェックを入れると、この点群モデルの境界ボックスが表示されます。
- 法線ベクトルを表示 にチェックを入れると、この点群モデルの法線ベクトルが表示されます。
- 点群の配色を設定 の右側にある白い長方形をダブルクリックすれば、点群の表示色を変更できます。
ヒント

インポートしたカラー点群の表示色は変更できません。
CADファイルを選択した場合、CADモデルの境界ボックスのサイズ、 境界ボックスを表示 オプションが表示されます。

境界ボックスを表示 にチェックを入れると、CADモデルの境界ボックスが表示されます。
把持位置姿勢/幾何学的中心を選択した場合、位置姿勢編集ウィジェットが表示されます。詳しくは、位置姿勢編集ウィジェットをご参照ください。

視点が調整可能です。また、マッチングモデル・把持位置姿勢エディタで開かれたファイルを表示できます。

視点は、以下のマウス操作で調整できます。

マウス操作	機能
左ボタンを押しながらドラッグ	視点を回転します。
右ボタンを押しながらドラッグ /マウスホイールでスクロール	スケーリングします。
マウスホイールを押したままドラッグ	視点を並進します。

以下の視点は、可視化エリアの右上隅にあるボタンで調整することもできます。

ボタン	ディスクリプション
	フィットするように自動ズームします。また、選択したファイルを可視化エリアの中央に表示します。
	X軸の正方向に沿って表示します。
	X軸の負方向に沿って表示します。
	Y軸の正方向に沿って表示します。
	Y軸の負方向に沿って表示します。
	Z軸の正方向に沿って表示します。
	Z軸の負方向に沿って表示します。