位置姿勢編集ウィジェット

モデルファイル リストから1つの把持位置姿勢/幾何学的中心点を選択した後、 CADファイル リストの下部にある機能エリアで位置姿勢を編集できます。

1. 幾何学的中心 にチェックを入れると、この点は幾何学的中心点として設定されます。

2. 把持位置姿勢 にチェックを入れると、この点は把持位置姿勢として設定されます。

   注釈

   点群モデルには唯一の幾何学的中心点が必要ですが、1つまたは複数の把持位置姿勢を設定できます。把持位置姿勢を1つだけ設定する場合は、幾何学的中心点と把持位置姿勢が同じ点である必要があります。

3. 位置調整：現在の点の座標を変更して、その位置を調整します。値は直接入力することも、右側の矢印で調整することもできます。

4. 姿勢調整：位置姿勢を四元数またはオイラー角として表示するように選択できます。値は直接入力することも、右側の矢印を使用して調整することもできます。

   • 回転 をクリックして、ドロップダウンメニューのオプションから位置姿勢をすばやく調整できます。

   • Z->Y'->X" ABB/KUKA/NACHI をクリックして、オイラー角の回転順序を変更できます。

   ヒント

   使用するロボットに合ったオイラー角回転順序を選択してください。

5. 位置姿勢を調整 をクリックして、位置姿勢のデータを調整できます。

6. 位置姿勢ツール -> 位置姿勢を変換 をクリックして、選択した基準座標系に対して位置姿勢を調整できます。

7. 位置姿勢マニピュレータの設定 をクリックして、位置姿勢のマニピュレータ表示を調整できます。