把持位置姿勢をソート¶
機能
位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換し、指定した基準で位置姿勢をソートし、それを複数の把持位置姿勢にマッピングします。
入力：ソートする位置姿勢リスト。
出力：把持位置姿勢リスト、位置姿勢の分類ラベル、位置姿勢オフセット、対象物のインデックス。
その構成を 図1に示します。
図1 把持位置姿勢をソート¶
各ステップの機能
各ステップの機能は以下の通りです。ステップの詳細については、対応するリンクをクリックしてください。
位置姿勢を変換 により、把持位置姿勢を入力し、ロボットが把持位置姿勢を読み込むために、その座標系をロボット座標系に変換します。
3D位置姿勢をソート により、座標系変換後の把持位置姿勢を入力し、指定した基準で把持位置姿勢をソートします。例えば、位置姿勢のXで降順にソート、ソートのスコアで昇順にソートなど。
複数の把持位置姿勢にマッピング により、ソート後の把持位置姿勢を入力し、同じワークの異なる把持位置姿勢を計算して、ワークの把持率を向上させます。
調整の例
位置姿勢をカメラ座標系からロボット座標系に変換し、Z値で降順にソートし、複数の把持位置姿勢にマッピングして出力します。
各ステップのパラメータ設定を 図2に示します。
図2 ステップのパラメータ設定¶
位置姿勢をロボット座標系に変換します。
位置姿勢のZの値によって降順にソートします。
複数の把持位置姿勢にマッピングします。
図3の上側と下側はそれぞれ複数の把持位置姿勢にマッピングする前と後の比較効果を示しています。
図3 点群と位置姿勢を表示¶