ABB 인터페이스 프로그램 명령어 설명
ABB 로봇 프로그램 호출 설명:
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프로그램의 형식 파라미터 리스트 중의 각 파라미터 사이를 쉼표로 구분합니다.
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각 *형식 파라미터 변수*는 프로그램에서만 유효한 *지역 변수*로 정의됩니다.
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프로그램의 형식 파라미터 리스트*는 *입력 파라미터 및 *출력 파라미터*의 사용자 정의를 지원합니다.
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프로그램 호출 시 실파라미터: 입력 실파라미터는 상수, 전역 변수 또는 지역 변수가 될 수 있고 출력 실파라미터는 전역 변수 또는 지역 변수가 될 수 있습니다.
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이 부분에서는 다음 명령어에 대해 설명합니다.
통신 초기화
TCP/IP 통신의 호스트 IP 주소, 포트 번호 및 통신 제한 시간을 설정하는 명령어입니다. 이 명령어를 호출한 후 TCP/IP 통신 연결 만들기 명령어를 호출하면 로봇과 비전 시스템 간의 TCP/IP 통신 연결을 설정할 수 있습니다.
TCP/IP 통신 연결 만들기
이 명령어는 로봇과 비전 시스템 간의 TCP/IP 통신 연결을 설정할 수 있습니다. 통신 초기화 명령어를 호출한 후 사용해야 합니다.
Mech-Vision 프로젝트를 시작하기
이 명령은 Mech-Vision 프로젝트만 있고 Mech-Viz 프로젝트가 없는 응용 시나리오에 적용됩니다. 이 명령을 호출하면 Mech-Vision 프로젝트의 실행을 트리거하며 카메라 이미지 캡처와 비전 인식을 시작할 수 있습니다.
입력 파라미터
Job
Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Pos_Num_Need
Mech-Vision이 보낼 것으로 예상되는 비전 포인트 수입니다. 비전 포인트에는 비전 포즈, 해당 포인트 클라우드, 레이블, 크기 조정 정보 등이 포함됩니다.
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0: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다. -
0보다 큰 정수: Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과 중 일정 수량의 비전 포인트를 획득합니다.-
비전 포인트의 총수가 이 파라미터 값보다 작으면 인식 결과 중의 모든 비전 포인트를 획득합니다.
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비전 포인트의 총수가 이 파라미터의 값보다 크거나 같으면 이 파라미터에 설정된 수량의 비전 포인트를 획득합니다.
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SendPos_Type
로봇 포즈의 유형. 이 파라미터는 Mech-Vision으로 전송하는 실제 로봇 포즈의 유형을 지정합니다. 파라미터 범위：0~3.
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0: 비전 시스템에 로봇 포즈를 전송할 필요가 없습니다. 카메라가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우, 이미지 캡처 프로세스는 로봇 포즈의 영향을 받지 않으므로 Mech-Vision이 로봇 포즈가 필요하지 않습니다. -
1: “로봇 현재 JPs + 현재 플랜지 포즈”의 포맷으로 비전 시스템에 로봇 포즈를 전송합니다. 카메라가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우, 이 파라미터를 사용하는 것을 권장합니다. 이 파라미터를 사용하면 Mech-Vision 프로젝트 중의 “경로 계획” 스텝은 로봇이 보내 온 JPs를 사용할 것입니다. 플랜지 포즈가 모두 0인 경우 비전 시스템은 플랜지 포즈 데이터를 사용하지 않습니다. -
2: 로봇 포즈가 현재 플랜지 포즈 포맷으로 비전 시스템으로 전송됩니다. 카메라가 Eye In Hand 모드로 장착되며 로봇의 JPs 데이터가 없고 플랜지 포즈 데이터만 사용할 수 있는 응용 시나리오(예: 트러스 로봇)에서 이 파라미터를 설정하는 것이 좋습니다. -
3: 로봇 포즈가 사용자가 정의한 JPs(사용자가 설정한 JPs 변수를 읽어냄) 포맷으로 비전 시스템으로 전송됩니다. 카메라가 Eye To Hand 모드로 장착된 경우 이 값을 설정하는 것이 좋습니다. 이 파라미터를 설정하면 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에서는 로봇이 보내 온 JPs 데이터를 초기 포즈로 사용합니다.
MM_J
사용자가 자체 정의한 JPs입니다. SendPos_Type 값이 3으로 설정되면 이 JPs 데이터는 Mech-Vision 프로젝트의 "경로 계획" 스텝에서 계획한 경로의 첫 번째 웨이포인트로 사용됩니다. SendPos_Type 값을 3 이외의 값으로 설정하면 여기서 설정한 JPs 데이터는 사용되지 않으나 설정되어야 합니다.
비전 목표점 획득
“Mech-Vision 프로젝트를 시작하기” 명령 후에 사용되며 이 명령을 통해 Mech-Vision 의 인식 결과(비전 포인트)와 대응하는 로봇 포즈(포맷: TCP), 레이블을 획득할 수 있습니다.
Mech-Center가 자동으로 비전 포인트를 해당한 로봇 TCP로 전환할 것입니다. 구체적인 과정은 아래와 같습니다.
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X축을 중심으로 포즈를 180° 회전합니다.
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해당 로봇 모델의 기준 좌표계 정의에 로봇 베이스의 높이가 포함되어 있는지를 인식하고 수직 방향에서의 옵셋을 추가합니다.
| 기본적으로 102 명령은 한 번에 최대 20개의 TCP만 획득할 수 있습니다. 만약 획득할 TCP의 수가 20보다 크면 이 명령을 여러 번 실행하여 필요한 모든 TCP를 획득합니다. |
출력 파라미터
Pos_Num
이 명령을 실행하여 획득한 TCP 수량입니다.
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요청한 TCP 수가 Mech-Vision에서 인식하는 비전 포인트 수보다 많거나 같으면 Mech-Vision에서 인식된 비전 포인트 수가 전송됩니다.
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요청한 TCP 수가 Mech-Vision에서 인식하는 비전 포인트 수보다 적으면 요청한 수가 전송됩니다.
기본 범위：0~20.
변수 유형: num
MM_Status
명령이 정상적으로 실행되면 1100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
이 명령어를 호출할 때 Mech-Vision 결과가 반환되지 않으면 비전 시스템은 Mech-Vision 결과가 반환될 때까지 로봇으로 전송합니다. 기본 제한 시간은 10초입니다. 타임아웃이 발생하면 타임아웃 오류 코드가 로봇에 반환됩니다.
변수 유형: num
Mech-Viz 프로젝트를 시작하기
Mech-Vision 및 Mech-Viz를 모두 사용하는 경우에 적용됩니다. 이 명령은 Mech-Viz 프로젝트를 실행하고 해당 Mech-Vision 프로젝트를 시작하는 데 사용됩니다. Mech-Viz는 Mech-Vision의 비전 결과에 따라 로봇의 이동 경로를 계획합니다.
리소스 패널에서 시작할 Mech-Viz 프로젝트를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 현재 프로젝트를 자동으로 로드하기를 선택하십시오.
Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리의 Mech-Center/tool/viz_project 폴더에 일부 대표적인 응용 프로젝트 모델이 내장되어 있으며 사용자는 이런 모델을 기반으로 수정할 수 있습니다.
입력 파라미터
SendPos_Type
로봇의 포즈 유형. 파라미터 범위：0~2.
0: 로봇 포즈를 Mech-Viz로 보낼 필요가 없습니다. Mech-Viz 중 시뮬레이션된 로봇은 JPs [0,0,0,0,0,0]에서 시작하여 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
1: 로봇 현재 JPs와 플랜지 포즈를 Mech-Viz로 보냅니다. Mech-Viz 중 시뮬레이션된 로봇은 로봇 현재 JPs에서 시작하여 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
2: 로봇의 사용자 정의 JPs를 Mech-Viz로 보냅니다. Mech-Viz 중 시뮬레이션된 로봇은 미리 정의된 관절 위치에서 시작하여 첫 번째 웨이포인트로 이동합니다.
| 시나리오의 충돌 모델이 관절 각도 [0, 0, 0, 0, 0, 0]에서 첫 번째 웨이포인트로 이동하는 로봇을 방해하는 경우 포즈 유형을 1로 설정해야 합니다. |
MM_J
사용자가 자체 정의한 JPs 데이터입니다. SendPos_Type 값이 2로 설정되면 이 JPs 데이터는 Mech-Viz가 계획한 경로의 첫 번째 웨이포인트로 사용됩니다. SendPos_Type 값을 2 이외의 값으로 설정하면 여기서 설정한 JPs 데이터는 적용되지 않으나 설정해 주어야 합니다.
Mech-Viz 데이터 획득
이 명령은 Mech-Viz에서 계획된 경로를 획득하는 데 사용되며 “Mech-Viz 프로젝트를 시작하기” 명령을 실행한 후 호출해야 합니다. 계획된 경로를 얻은 후에는 획득한 로봇 TCP 포즈 데이터 전송 또는 획득한 JPs 데이터 전송을 호출해야만 포즈 데이터에 액세스할 수 있습니다.
제한 사항: 기본적으로 이 명령을 한 번에 실행하면 최대 20개의 웨이포인트만 획득할 수 있습니다. 따라서 모든 웨이포인트를 얻을 때까지 반복적으로 실행해야 할 수도 있습니다.
| 만약 프로젝트에서 어떤 이동 스텝의 웨이포인트를 로봇으로 보내지 않아야 하는 경우 스텝 파라미터에서 "웨이포인트를 전송하기" 옵션을 언체크하십시오. |
입력 파라미터
Jps_Pos
웨이포인트의 포즈 유형입니다. 이 파라미터는 Mech-Viz에서 반환한 포즈 유형을 지정하는 데 사용됩니다.
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1: 웨이포인트 포즈는 로봇 관절 각도(JPs) 포맷으로 반환됩니다. JPs 데이터에 액세스하기 위해 획득한 JPs 데이터 전송을 호출해야 합니다. -
2: 웨이포인트 포즈는 로봇 TCP 포즈 포맷으로 반환됩니다. TCP 포즈 데이터에 액세스하기 위해 획득한 로봇 TCP 포즈 데이터 전송을 호출해야 합니다.
출력 파라미터
Pos_Num
웨이포인트의 수량. 이 파라미터는 이 명령에 의해 반환되는 경로의 웨이포인트([포즈, 레이블, 속도])의 수를 표시하는 데 사용됩니다.
경로에 20개 이상의 웨이포인트가 포함된 경우 이 명령을 여러 번 실행하십시오.
기본 범위：0~20.
VisPos_Num
전체 계획 경로에서 "비전 이동" 스텝의 웨이포인트의 위치입니다. "비전 이동" 스텝은 로봇이 비전 포인트(물체를 피킹하는 포인트)로 이동하는 스텝입니다.
예를 들어 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동"，"이동_3"의 웨이포인트로 순차적으로 구성된 경우"비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
MM_Status
상태 코드.
명령어가 정상적으로 실행되면 2100 상태 코드가 반환되고, 그렇지 않으면 해당 오류 코드가 반환됩니다.
| 이 명령어를 호출할 때 Mech-Viz의 결과가 반환되지 않으면(아직 실행 중이면) 비전 시스템은 Mech-Viz의 결과 반환을 기다린 후 로봇으로 결과를 보낼 것입니다. 기본적으로 10초를 기다리고 제한 시간을 초과하면 해당 오류 코드가 반환됩니다. |
획득한 로봇 TCP 포즈 데이터 전송
획득한 JPs 데이터 전송
Mech-Vision 레시피 전환
Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피를 전환합니다.
Mech-Vision 스텝에 대한 파라미터 설정은 파라미터 레시피를 전환하여 조정될 수 있습니다.
파라미터 레시피 조정과 관련된 파라미터에는 일반적으로 포인트 클라우드 매칭 모델, 이미지 매칭 모델, ROI, 믿음도 역치 등이 포함됩니다.
| 이 명령은 “Mech-Vision 프로젝트를 시작하기” 명령을 실행하기 전에 호출되어야 합니다. |
Mech-Viz 분기 선택
Mech-Viz 프로젝트에 “분기” 스텝이 있는 경우, 이 명령을 통해 Mech-Viz 프로젝트 중의 “분기” 스텝의 아웃 포트를 선택할 수 있습니다.
이 명령을 실행하기 전에 “Mech-Viz 프로젝트를 시작하기” 명령을 호출해야 합니다.
Mech-Viz 프로젝트가 “분기” 스텝까지 실행되면 이 명령으로 지정된 아웃 포트를 기다립니다.
이동 인덱스 설정
이 명령은 Mech-Viz 스텝의 현재 인덱스 값을 설정하는 데 사용됩니다. 인덱스 파라미터가 있는 스텝에는 "순서대로 이동", "배열대로 이동", "자체 정의한 파렛트 패턴" 및 "미리 설정된 파렛트 패턴" 등이 있습니다.
이 명령을 실행하기 전에 “Mech-Viz 프로젝트를 시작하기” 명령을 호출해야 합니다.
입력 파라미터
Skill_Num
스텝 번호.
이 파라미터는 인덱스 파라미터를 설정해야 하는 스텝을 지정합니다.
이 파라미터의 값(스텝 번호)은 양의 정수여야 합니다. 스텝 번호는 스텝 파라미터 패널에서 볼 수 있습니다.
Index_Num
다음에 이 스텝이 실행될 때 설정되어야 하는 현재 인덱스 값입니다.
이 명령이 전송되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값은 이 파라미터 값에서 1을 뺀 값이 됩니다.
Mech-Viz 프로젝트가 이 명령에 지정된 스텝으로 실행되면 Mech-Viz의 현재 인덱스 값이 1씩 증가하여 이 파라미터의 값이 됩니다.
소프트웨어 상태 획득
이 명령은 소프트웨어(Mech-Vision, Mech-Viz, Mech-Center)의 실행 상태를 확인하는 데 사용됩니다.
현재 이 명령은 Mech-Vision이 프로젝트를 실행할 준비가 되었는지만 확인할 수 있습니다.
Mech-Vision에 물체 치수를 입력하기
이 파라미터는 Mech-Vision 프로젝트에 물체의 치수를 동적으로 입력하는 데 사용됩니다. Mech-Vision 프로젝트를 시작하기 전에 물체의 치수 정보를 확인하십시오.
Mech-Vision 프로젝트에 “물체 사이즈 읽기” 스텝이 있어야 하고 이 스텝의 파라미터 파라미터에서 사이즈를 읽기 파라미터를 선택해야 합니다.
진공 그리퍼의 DO 신호를 가져오기
이 명령어는 Mech-Vision이나 Mech-Viz가 계획된 DO 신호 리스트를 획득하는 데 사용됩니다. 로봇은 MM_Set_DoList를 사용하여 획득하는 DO 신호 리스트를 최종 도구에 적용합니다.
진공 그리퍼의 DO 신호를 설정하기
이 명령은 Mech-Vision이나 Mech-Viz에서 보낸 DO 리스트를 GO 신호로 설정하는 데 사용됩니다. 최대 4개의 16비트 GO 신호 그룹을 지원합니다. 여러 GO 신호 그룹을 설정해야 하는 경우 이 명령을 여러 번 실행하십시오.
| 이 명령을 사용하기 전에 MM_Get_DoList 함수를 우선 호출해야 합니다. |
캘리브레이션
이 명령은 핸드-아이 캘리브레이션(카메라 외부 파라미터 캘리브레이션)에 사용됩니다.
이 명령은 Mech-Vision과 캘리브레이션 상태를 동기화하고 Mech-Vision에서 로봇이 도달해야 하는 다음 캘리브레이션 포인트 위치를 획득합니다.
캘리브레이션을 완료하려면 이 명령을 여러 번 실행해야 합니다.
입력 파라미터
| 파라미터 | 설명 |
|---|---|
Move_Type |
이동 방식. 1: MoveL. 2: MoveJ. |
Pos_Jps |
플랜지 포즈나 JPs로 포즈를 표시하는지를 설정합니다. 1: TCP. 2: JPs. |
Wait_Time |
로봇이 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 흔들림을 피하기 위해 기다리는 시간입니다. 기본값은 2(s)입니다. |
Ext |
선택 가능한 변수. 외부 7번째 축의 데이터(mm). |
예시
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예시 1:
MM_Calib 2,1,2;이는 MoveJ 방식으로 로봇을 이동시키고, 포즈 데이터를 TCP 포맷으로 표시하며 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 로봇이 흔들리지 않도록 대기 시간을 2초로 설정하는 예시입니다. 또한 이 로봇에는 외부 축이 설치되어 있지 않습니다.
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예시 2:
MM_Calib 2,1,2\EXT:=Axis7;이는 MoveJ 방식으로 로봇을 이동시키고, 포즈 데이터를 TCP 포맷으로 표시하며 캘리브레이션 포인트 위치로 이동한 후 로봇이 흔들리지 않도록 대기 시간을 2초로 설정하는 예제입니다. 또한, 이 로봇의 7번째 축 값은 Axis7입니다.
Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기
이 명령은 Mech-Vision의 “출력” 스텝에서 자체 정의한 데이터(poses 및 labels 포트를 빼고 기타 포트의 데이터)를 수신하는 데 사용됩니다(“출력” 스텝의 파라미터 “포트 유형”을 “Custom”으로 설정해야 함).
이 명령을 한 번 호출하면 획득한 모든 데이터가 로봇에 저장됩니다.
MM_GET_DY_DATA에서 획득된 사용자 정의 데이터를 각 변수에 저장하기
이 명령은 Custom 데이터를 지정된 인덱스에 따라 서로 다른 변수로 저장하는 데 사용되며 Mech-Vision 사용자 정의 데이터 명령이 트리거된 후에 호출됩니다.
입력 파라미터
Serial
num 유형 변수. 사용자 정의 데이터를 획득하려는 비전 포인트의 인덱스를 지정합니다. 인덱스는 Mech-Vision이 데이터를 보내는 순서에 따라 정의됩니다.
비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트의 비전 이동 계획 결과 또는 Mech-Viz포로젝트의 비전 이동 계획 결과나 사용자 정의 데이터를 획득하는 데 사용됩니다. MM_Get_PlanPose 또는 MM_Get_PlanJps는 획득된 데이터를 각 변수에 할당할 수 있습니다.
입력 파라미터
Resource
num 유형 변수. 이 파라미터는 비전 이동 계획 결과의 소스를 지정합니다.
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0: Mech-Viz에서 비전 이동 계획 결과를 가져오기.
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양의 정수: Mech-Vision에서 비전 이동 계획 결과를 가져오기. 여기에 설정된 양의 정수가 Mech-Vision 프로젝트 번호입니다.
Jps_Pos
num 유형 변수. 예상한 반환 데이터 형식.
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Resource가 0인 경우 Jps_Pos 파라미터의 값 범위는 아래 설명과 같이 1~4입니다.
Jps_Pos 파라미터 값 *예상된 반환 데이터의 형식*에 관한 설명(아래 설명 참조하십시오) 1
포즈(JPs 포맷), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
2
포즈(TCP 포맷), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
3
포즈(JPs 포맷), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 결과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
4
포즈(TCP 포맷), 이동 유형, 말단장치의 번호, 속도, Mech-Viz 비전 이동 계획 결과, 사용자 정의 출력 데이터 1, ..., 사용자 정의 출력 데이터 N
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Resource가 양의 정수인 경우 Jps_Pos 파라미터의 값 범위는 아래 설명과 같이 1~2입니다.
Jps_Pos 파라미터 값 *예상된 반환 데이터의 형식*에 관한 설명(아래 설명 참조하십시오) 1
포즈(JPs 포맷), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, Mech-Vision 비전 이동 계획 결과
2
포즈(TCP 포맷), 이동 유형, 말단장치 번호, 속도, Mech-Vision 비전 이동 계획 결과
포즈
웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(JPs, 단위:도) 또는 말단장치 포즈(TCP, 3D 좌표의 단위: mm. 오일러 각의 단위: 도)가 될 수 있으며 전송되는 명령 파라미터에 따라 다릅니다.
이동 유형
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1: 관절 운동.
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2: 직선 운동.
말단장치 번호
웨이포인트의 말단장치 번호입니다. 값은 “-1”인 경우, 말단장치를 사용하지 않은 것을 의미합니다.
속도
웨이포인트의 속도의 값을 의미합니다.
비전 이동 계획 결과
Mech-Vision이나 Mech-Viz 중 “비전 이동” 스텝을 통해 계획된 데이터를 가리킵니다. 피킹된 작업물의 레이블, 피킹된 작업물 총수, 이번에 피킹된 작업물의 수, 진공 그리퍼의 엣지/코너 ID, TCP 옵셋량, 작업물 조합의 방향, 단일 작업물의 방향, 작업물 조합의 치수 등 정보가 포함됩니다.
사용자 정의 데이터의 항목
Mech-Vision 프로젝트에서 “출력” 스텝의 아웃 포트 유형이 “Custom”인 경우, poses 및 labels 등을 빼고 기타 사용자 정의 포트의 데이터입니다.
사용자 정의 데이터는 포트 명칭의 알파벳 순서(A–Z)로 배열됩니다.
MM_GET_PLANDATA에서 획득된 데이터를 각 변수에 저장하기
이 명령어는 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기명령어 뒤에 사용되고 획득한 데이터를 다른 변수에 저장하는 데 사용됩니다. 비전 이동 계획 결과 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기 명령어에 지정된 Jps_Pos 파라미터 값을 기반으로 다양한 프로그램이 선택됩니다.
프로그램
Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-interface-commands.adoc - include::../partials/abb-mm-get-planpose-code.adoc[]입력 파라미터
Serial
num 유형 변수. 저장할 웨이포인트의 인덱스를 지정합니다. 웨이포인트의 인덱스는 Mech-Viz가 데이터를 보내는 순서에 따라 결정됩니다.
Jps_Pos
num 유형 변수. MM_GET_PLANDATA에서 선택한 Jps_Pos 값과 일치해야 합니다.
출력 파라미터
MM_P
robtarget 유형 변수. 지정된 웨이포인트와 대응하는 TCP 데이터를 저장합니다(프로그램1용).
MM_J
Jointtarget 유형 변수. 지정된 웨이포인트와 대응하는 JPs 데이터를 저장합니다(프로그램2용).
MM_MoveType
num 유형 변수. 지정된 웨이포인트와 대응하는 이동 유형을 저장합니다.
MM_ToolNum
num 유형 변수. 지정된 웨이포인트와 대응하는 말단장치 번호를 저장합니다.
MM_Speed
num 유형 변수. 지정된 웨이포인트와 대응하는 속도를 저장합니다.
MM_UserData
정의한 전역 배열 변수(사용자가 이 파라미터를 전송할 필요 없이 해당 배열을 직접 읽을 수 있습니다). 지정된 웨이포인트와 대응하는 사용자 정의 데이터를 저장합니다.
MM_Plan_Results
정의한 전역 배열 변수(사용자가 이 파라미터를 전송할 필요 없이 해당 배열을 직접 읽을 수 있습니다). 지정된 웨이포인트와 대응하는 비전 이동 계획 결과를 저장합니다. 배열 크기는 21입니다.
MM_Plan_Results 배열 변수의 구체적인 내용은 다음 표와 같습니다.
| 데이터 | 설명 | 변수 |
|---|---|---|
피킹된 작업물의 레이블 |
10개의 정수로 구성되며 기본값은 10개 0입니다. |
MM_Plan_Results[1] ~ MM_Plan_Results[10] |
이미 피킹된 작업물의 총 수 |
이미 피킹된 작업물의 총 수입니다. |
MM_Plan_Results[11] |
이번에 피킹된 작업물의 수 |
이번에 피킹된 작업물의 수입니다. |
MM_Plan_Results[12] |
진공 그리퍼의 엣지/코너 ID |
이번 진공 그리퍼에 사용되는 엣지/코너 ID입니다. |
MM_Plan_Results[13] |
TCP 옵셋량 |
말단장치 중심을 기준으로 한 작업물 조합 중심의 XYZ 옵셋량입니다. |
MM_Plan_Results[14] ~ MM_Plan_Results[16] |
작업물 조합의 방향 |
작업물 조합과 진공 그리퍼 길이 사이의 상대적 위치입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다. |
MM_Plan_Results[17] |
단일 작업물의 방향 |
단일 작업물의 길이와 진공 그리퍼의 길이 사이의 상대적인 위치입니다. 여기서 0은 평행을 나타내고 1은 수직을 나타냅니다. |
MM_Plan_Results[18] |
작업물 조합의 치수 |
이번에 피킹할 작업물 조합의 길이, 너비, 높이입니다. |
MM_Plan_Results[19] ~ MM_Plan_Results[21] |
예시
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예시 1:
MM_Get_PlanPose 2,4,P10,MoveType,ToolNum,Speed;이 예시에서는 MM_GET_PLANDATA 실행된 후 Mech-Viz가 계획한 두 번째 웨이포인트의 TCP 데이터는 P10 변수에 저장되고 이동 유형, 말단장치 번호, 속도는 각각 MoveType, ToolNum, Speed 변수에 저장됩니다. 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트가 아닌 경우, 후속 처리가 없습니다. 만약 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트인 경우, 비전 이동 계획 결과를 MM_Plan_Results에 저장하고 사용자 정의 데이터를 MM_UserData에 저장합니다.
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예시 2:
MM_Get_PlanJps 1,3,jpose1,MoveType,ToolNum,Speed;이 예시에서는 MM_GET_PLANDATA 실행된 후 Mech-Viz가 계획한 첫 번째 웨이포인트의 관절 각도 데이터는 jpose1변수에 저장되고 이동 유형, 말단장치 번호, 속도는 각각 MoveType, ToolNum, Speed 변수에 저장됩니다. 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트가 아닌 경우, 후속 처리가 없습니다. 만약 해당 웨이포인트는 “비전 이동” 스텝의 웨이포인트인 경우, 비전 이동 계획 결과를 MM_Plan_Results에 저장하고 사용자 정의 데이터를 MM_UserData에 저장합니다.
Mech-Vision “경로 계획” 스텝의 결과를 획득하기
Mech-Vision 프로젝트를 시작한 후 이 명령을 사용하면 Mech-Vision의 “경로 계획” 스텝에서 출력한 충돌이 없는 피킹 경로를 획득할 수 있습니다.
이 명령을 사용하려면 Mech-Vision “출력” 스텝의 *포트 유형*을 “Predefined(robot path)”로 설정해야 합니다.
입력 파라미터
Job
num 유형 변수입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Jps_Pos
num 유형 변수. “경로 계획” 스텝에서 반환한 웨이포인트의 포즈 유형을 지정합니다.
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1: 웨이포인트의 포즈는 로봇 관절 각도(JPs)의 포맷으로 반환됩니다. -
2: 웨이포인트의 포즈는 TCP의 포맷으로 반환됩니다.
Mech-Vision 프로젝트를 시작하고 결과를 가져오기
이 명령어는 Mech-Vision 프로젝트에 사용되는 파라미터 레시피(없으면 이 작업을 건너뛰십시오)를 우선 설정하고 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다. 결국은 비전 시스템에서 출력한 결과 (비전 포인트, 웨이포인트 또는 사용자 정의 데이터)를 반환합니다. 이 명령어는 Mech-Vision 레시피 전환, Mech-Vision 프로젝트를 시작하기, 비전 목표점 획득, Mech-Vision “경로 계획” 스텝의 결과를 획득하기 및 Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 결합하는 것과 같습니다.
| 이 명령어는 최대 20개의 포즈 데이터를 반환합니다. 획득한 포즈 개수가 20개 이상인 경우에는 이 명령어를 사용하지 말고, 대신 Mech-Vision 레시피 전환, Mech-Vision 프로젝트를 시작하기, 비전 목표점 획득, Mech-Vision “경로 계획” 스텝의 결과를 획득하기 및 Mech-Vision 자체 정의한 데이터를 획득하기 명령어를 사용하십시오. |
입력 파라미터
Job
num 유형 변수입니다. Mech-Vision 프로젝트 번호(프로젝트 이름 앞의 숫자)는 Mech-Vision 프로젝트 리스트에서 확인할 수 있습니다.
Model_Number
num 유형 변수입니다. Mech-Vision 프로젝트 중의 파라미터 레시피 번호이며 유효 범위는 0~99입니다. 0은 Mech-Vision 프로젝트가 레시피 파라미터를 사용하지 않음을 의미합니다.
Recv_Data_Type
num 유형 변수. 비전 시스템이 반환하는 데이터 유형을 지정하는 파라미터로, 값 범위는 1~4입니다.
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1: 비전 시스템은 비전 포인트(사용자 정의 데이터 없음)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_Pose를 호출하여 비전 포인트의 포즈를 지정된 변수에 저장해야 합니다. -
2: 비전 시스템은 비전 포인트(사용자 정의 데이터 가져왔음)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_DyPose를 호출하여 비전 포인트의 사용자 정의 데이터를 지정된 변수에 저장해야 합니다. -
3: 비전 시스템은 웨이포인트(포즈 포맷은 관절 각도)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_Jps를 호출하여 웨이포인트의 포즈 데이터를 지정된 변수에 저장해야 합니다. -
4: 비전 시스템은 웨이포인트(포즈 포맷은 TCP)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_Pose를 호출하여 웨이포인트의 포즈 데이터를 지정된 변수에 저장해야 합니다.
출력 파라미터
MM_Status
num 유형 변수. 이 명령이 반환된 상태 코드를 저장합니다.
Pos_Num(선택사항)
num 유형 변수. 이 명령으로 반환된 비전 포인트 또는 웨이포인트의 수를 저장합니다.
VisPos_Num(선택사항)
num 유형 변수. 이 파라미터 값은 *Recv_Data_Type*이 3 또는 4인 경우에만 의미가 있으며 전체 경로 중 "경로 계획" 스텝에서 설정한 첫 번째 "비전 이동" 웨이포인트의 위치가 저장됩니다. 예를 들어 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다. 경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
Mech-Viz 프로젝트를 시작하고 계획된 경로를 가져오기
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트 실행을 우선 트리거하고 메시지 분기를 설정하며(프로젝트에 분기가 없는 겅우, 이 단계를 건너뛰십시오), 마지막으로 Mech-Viz 프로젝트에서 계획한 이동 경로를 반환합니다. 이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트를 시작하기, Mech-Viz 분기 선택 및 Mech-Viz 데이터 획득 명령어를 결합하는 것과 같습니다.
| 이 명령어는 최대 20개의 포즈 데이터를 반환합니다. 획득한 포즈 개수가 20개 이상인 경우에는 이 명령어를 사용하지 말고, 대신 Mech-Viz 프로젝트를 시작하기, Mech-Viz 분기 선택 및 Mech-Viz 데이터 획득 명령어를 사용하십시오. |
입력 파라미터
Branch_Num
num 유형 변수. 이 파라미터는 메시지 분기의 스텝 번호를 지정합니다. 값은 0~99입니다. 0은 Mech-Viz 프로젝트가 "메시지 분기" 스텝을 사용하지 않음을 의미합니다.
Export_Num
num 유형 변수. 이 파라미터는 “메시지 분기” 스텝의 아웃 포트 번호를 지정하는 데 사용되며 값은 양의 정수입니다. 파라미터 값을 N으로 설정하면 Mech-Viz 프로젝트는 "메시지 분기" 스텝의 N-1 아웃 포트를 따라 계속 실행됩니다.
Recv_Data_Type
num 유형 변수. 비전 시스템이 반환하는 데이터 유형을 지정하는 파라미터로, 값 범위는 1~2입니다.
-
1: 비전 시스템은 웨이포인트(포즈 포맷은 관절 각도)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_Jps를 호출하여 웨이포인트의 포즈 데이터를 지정된 변수에 저장해야 합니다. -
2: 비전 시스템은 웨이포인트(포즈 포맷은 TCP)를 반환합니다. 이후 사용자는 MM_Get_Pose를 호출하여 웨이포인트의 포즈 데이터를 지정된 변수에 저장해야 합니다.
출력 파라미터
MM_Status
num 유형 변수. 이 명령이 반환된 상태 코드를 저장합니다.
Pos_Num(선택사항)
num 유형 변수. 이 명령이 반환한 웨이포인트의 수를 저장합니다.
VisPos_Num(선택사항)
num 유형 변수. 이 파라미터는 전체 경로 중 "경로 계획" 스텝에서 설정한 첫 번째 "비전 이동" 웨이포인트의 위치가 저장되는 데 사용됩니다. 예를 들어 계획된 경로가 "이동_1", "이동_2", "비전 이동", "이동_3" 스텝으로 구성된 경우 "비전 이동" 스텝의 위치는 3입니다. 경로에 "비전 이동" 스텝이 없는 경우 이 파라미터의 값은 0입니다.
Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽어내기
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 지정된 스텝 파라미터의 값을 읽어내는 데 사용됩니다.
입력 파라미터
Get_Id
이 파라미터는 property_config 파일에 지정된 구성 ID 필드에 해당합니다.
Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-interface-commands.adoc - include::../partials/read-property-config-file.adoc[]
Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기
이 명령어는 Mech-Viz 프로젝트의 지정된 스텝 파라미터를 설정하는 데 사용됩니다.
입력 파라미터
Set_Id
이 파라미터는 property_config 파일에 지정된 구성 ID 필드에 해당합니다.
Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-interface-commands.adoc - include::../partials/set-property-config-file.adoc[]
예시
예를 들어 property_config 파일의 내용은 다음과 같습니다. 1은 구성 번호, 3은 스텝 번호, xOffset, yOffset 및 zOffset은 키 이름을 나타내며, 10은 xOffset에 해당하는 파라미터 값을 나타내고, 20은 yOffset에 해당 파라미터 값을 나타내며 30은 zOffset에 해당하는 파라미터 값을 나타냅니다.
write, 1, 3, xOffset, 10
write, 1, 3, yOffset, 20
write, 1, 3, zOffset, 30로봇이 다음 명령을 보낸 후 Mech-Viz는 xOffset, yOffset 및 zOffset의 해당 파라미터 값이 각각 10, 20 및 30으로 설정됩니다.
MM_Set_Property 1,MM_Status;이 예시는 xOffset, yOffset, zOffset에 해당하는 파라미터 값이 각각 10, 20, 30으로 설정되고 반환된 상태 코드가 MM_Status 변수에 저장됨을 나타냅니다.