Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-calibration-program.adoc - include:::partial$robot-calibration-program.adoc[]
캘리브레이션 프로그램을 선택 및 수정
| 시작하기 전에 ABB RobotWare 6 표준 인터페이스 통신 설정 완료된 것을 확인하십시오. |
수동 모드에서 을 클릭하고 T_ROB1 아래에서 MM_Auto_Calib 프로그램 모듈을 찾아 엽니다. 프로그램의 MM_Init_Socket 명령의 IP 주소가 IPC의 IP 주소이고 포트 번호가 Mech-Vision 소프트웨어에 설정된 호스트 포트 번호인지 확인하십시오. 특정 작업에 대해서는 통신 테스트 프로그램 선택 및 수정을 참조하십시오.
티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점을 설정하기
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수동으로 로봇을 캘리브레이션의 시작점으로 이동합니다.
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다음 코드 줄을 선택하고 위치 수정을 클릭한 후 팝업 창에서 수정을 클릭하여 로봇의 현재 포즈를 P0에 저장합니다.
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현장에 7번째 축 가이드 레일이 있고 로봇이 가이드 레일의 모션을 제어하는 경우 "IsAxis7:=0;"을 "IsAxis7:=1;"로 변경하고 Axis7을 7번째 축의 현재 값으로 변경하십시오( Axis7:=XX, XX는 7번째 축의 구체적인 값입니다). 현장에 가이드 레일이 없거나 가이드 레일이 PLC에 의해 제어되는 경우 이 단계를 건너뛰십시오.
캘리브레이션 프로그램 실행
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수동 모드에서 MM_Auto_Calib 프로그램 인터페이스에서 을 클릭합니다.
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MM_Calibration을 선택한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.
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제어 캐비닛의 스위치를 자동 모드로 켜고 모터 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오.
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인터페이스의 오른쪽 하단을 클릭하고 속도를 25%로 조정합니다.
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다음 인터페이스에서 실행 버튼을 누르고 Mech-Vision의 캘리브레이션 사전 구성 창을 확인합니다. 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시되고 버튼이 로봇 연결 대기에서 로봇 연결 해제로 변경된 후 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭하십시오. 캘리브레이션(Eye to hand) 창이 나타납니다.
동시에 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 프롬프트가 나타납니다.
Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-calibration-program.adoc - include:::partial$robot-calibration-program.adoc[]