PRO XS 파라미터

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이 부분에서는 PRO XS 카메라의 파라미터에 대해 소개하겠습니다. 영향을 받는 데이터 유형에 따라 2D 이미지 파라미터, 뎁스 맵 및 포인트 클라우드 파라미터로 나뉩니다.

2D 이미지 파라미터

2D 이미지가 과하게 밝거나 어둡지 않아야 하며 대상 물체의 표면 특성을 명확하게 볼 수 있어야 합니다.

2D 파라미터 그룹에 있는 파라미터와 3D 파라미터 그룹에 있는 게인은 2D 이미지의 퀄리티에 영향을 미칩니다.

컬러 카메라로 이미지를 캡처할 때 작업 현장의 조명 조건으로 인해 이미지의 색상이 실제와 많이 다를 경우 화이트 밸런스를 조정하시기 바랍니다. 상세한 작업 설명은 화이트 밸런스 조정 내용을 참조하십시오.

2D 파라미터

노출 모드

파라미터 설명

2D 이미지를 캡처할 때의 노출 모드를 설정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 고정 노출: 안정적인 조명 조건에서 자주 사용되는 노출 모드로 고정적인 노출 시간을 설정합니다.

  • 자동 노출: 변하는 조명 조건에서 자주 사용되는 노출 모드로 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

  • HDR: 다양한 색상이나 재질의 물체를 촬영할 때 자주 사용되는 노출 모드로 다중 노출 시간을 설정하고 모든 이미지를 융합합니다.

  • Flash: 비교적으로 어두운 환경에서 프로젝터를 사용하여 빛을 보충합니다.

조정 설명

다른 옵션을 선택한 후 조정을 위해 2D 파라미터 그룹에 다른 파라미터가 표시됩니다.

  • 고정 노출: 노출 시간이 표시됩니다.

  • 자동 노출: 그레이스케일 값 및 자동 노출 ROI가 표시됩니다.

  • HDR: 톤 매핑 및 노출 시간 시퀀스가 표시됩니다.

  • Flash: 기타 파라미터를 조정할 필요가 없습니다. 이미지를 캡처할 때 자동으로 빛을 채웁니다.

고정 노출: 노출 시간

파라미터 설명

이미지 휘도에 영향을 미칩니다.

  • 노출 시간이 길수록 이미지 휘도가 더 높아집니다.

  • 노출 시간이 짧을수록 이미지 휘도가 더 낮아집니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0.1~999ms

조정 설명

2D 이미지의 퀄리티에 따라 조절하십시오. 2D 이미지가 과하게 밝거나 어둡지 않아야 하며 대상 물체의 표면 특성을 명확하게 볼 수 있어야 합니다.

  • 일반적으로 어두운 환경에서는 더 긴 노출 시간이 자주 사용됩니다.

  • 반면에 밝은 환경에서는 더 짧은 노출 시간이 자주 사용됩니다.

다른 조건이 일치하고 노출 시간만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

5ms 90ms 500ms

exposure time 5

exposure time 90

exposure time 500

자동 노출: 그레이스케일 값

파라미터 설명

이미지 휘도에 영향을 줍니다. 그레이스케일 값을 낮추면 이미지 휘도가 낮아지고 그레이스케일 값을 높이면 이미지 휘도가 높아집니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

0~255

조정 설명

없음

다른 조건이 일치하고 그레이스케일 값만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

50 100 150

gray value 50

gray value 100

gray value 150
흑백 이미지의 그레이스케일 값은 이미지의 휘도와 대응하며 컬러 맵의 그레이스케일 값은 각 컬러 채널의 휘도와 대응합니다.

자동 노출: 자동 노출 ROI

파라미터 설명

  • 카메라는 해당 영역의 조명, 물체 색상 등 조건을 참조하여 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

  • ROI를 설정하지 않은 경우, 카메라는 전체 시야에 따라 노출 시간을 자동으로 조정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

상세한 설명은 자동 노출 ROI를 설정하기 내용을 참조하십시오.

다른 조건이 일치하고 자동 노출 ROI만 다른 경우에 캡처된 2D 이미지는 아래와 같습니다.

자동 노출 ROI 2D 이미지

auto roi 1

auto roi scan 1

auto roi 2

auto roi scan 2

auto roi 3

auto roi scan 3

자동 노출 ROI를 설정하기

  1. 자동 노출 ROI 오른쪽의 편집 버튼을 더블클릭하여 ROI 설정 화면에 들어갑니다.

  2. 왼쪽에서 ROI를 선택하고 조정합니다. 선택 프레임을 드래그하면 위치를 조정하고 흰색 앵커 포인트를 드래그하면 크기를 조정할 수 있습니다.

  3. 응용 버튼을 클릭하여 설정한 자동 노출 ROI를 사용합니다.

    roi 2d
    지우기 버튼을 클릭하여 설정한 자동 노출 ROI를 지웁니다.

  4. 이미지를 다시 캡처하고 2D 이미지를 보고 자동 노출의 효과를 확인합니다.

HDR: 톤 매핑

파라미터 설명

이미지를 보다 자연스럽게 보이게 합니다. 2D 이미지와 실제 물체의 차이가 큰 경우 이 파라미터를 선택할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • False

  • True

조정 설명

선택하면 톤 매핑 기능이 활성화됩니다.

톤 매핑 기능이 활성화되기 전과 후의 2D 이미지는 아래와 같습니다.

False True

tone mapping false

tone mapping true

HDR: 노출 시간 시퀀스

파라미터 설명

다양한 노출 시간을 설정하고 촬영한 여러 장의 이미지를 융합하여 어두운 영역과 밝은 영역의 디테일이 더 완벽한 2D 이미지를 만듭니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

  1. 노출 시간 시퀀스오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 노출 시간 시퀀스 편집 화면으로 들어갑니다.

  2. +를 클릭하여 노출 시간을 새로 추가하고 설정합니다.

  3. 노출 시간을 삭제하려면 선택한 후 - 버튼을 클릭하면 됩니다.

  4. 편집이 완료되면 응용 버튼을 클릭해야 합니다.

    • 취소: 변경 사항을 저장하지 않고 직접 노출 시간 시퀀스 화면을 닫습니다.

    • 리셋: 현재 노출 시간 시퀀스를 모두 삭제합니다.

단일 노출 시간을 설정할 때 서로 다른 노출 시간의 2D 이미지의 대비는 다음과 같습니다.

500ms 700ms 900ms

hdr false 500ms

hdr false 700ms

hdr false 900ms

위의 노출 시간을 사용하여 서로 다른 노출 시간 시퀀스로 결합할 때 서로 다른 시퀀스의 2D 이미지의 대비는 다음과 같습니다.

700ms 500ms & 900ms 500ms & 700ms & 900ms

hdr false 1

hdr false 2

hdr false 3

3D 파라미터

게인

파라미터 설명

이미지 휘도를 높이는 데 사용되지만 노이즈가 발생할 수 있습니다.

이 파라미터는 뎁스 데이터를 계산하는 데 사용되는 이미지의 휘도를 조정함으로써 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 퀄리티에 영향을 미칩니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

0~16dB

조정 설명

노출 시간을 설정해도 원하는 휘도를 달성할 수 없을 때 이 파라미터를 사용할 수 있습니다.

다른 조건이 일치하고 게인만 다른 경우에 캡처된 2D 미지와 뎁스 맵은 아래와 같습니다.

0 5 10

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

뎁스 맵과 포인트 클라우드 파라미터

뎁스 맵과 포인트 클라우드에 필요한 데이터는 완전해야 합니다.

실제 요구 사항에 따라 필요한 데이터 범위를 판단하십시오. 예를 들어, 위를 가리키는 금속 그릇의 가장자리를 피킹해야 할 때, 일반적으로 그릇 가장자리 부분의 데이터만 완전하다면 충분합니다.

다음 그룹의 파라미터는 뎁스 맵과 포인트 클라우드 퀄리티에 영향을 미칩니다.

파라미터 그룹 뎁스 맵 포인트 클라우드

3D 파라미터

icon_yes

icon_yes

포인트 클라우드 후처리

icon_yes

뎁스 범위

icon_yes

icon_yes

ROI 설정

icon_yes

icon_yes

3D 파라미터

이 그룹 아래의 파라미터는 뎁스 데이터를 계산하는 데 사용되는 이미지에 영향을 미치므로 뎁스 맵 및 포인트 클라우드의 퀄리티에 영향을 미칩니다.

노출 도우미를 사용하면 추천된 노출 파라미터 그룹을 획득할 수 있습니다. 3D 파라미터 오른쪽의 자동 설정을 더블클릭하면노출 도우미를 열 수 있습니다.

노출 횟수

파라미터 설명

노출 시간의 개수를 설정합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

1~3

조정 설명

  • 노출 횟수가 1보다 크면 다중 노출 시간을 설정해야 합니다.

  • 노출 시간을 달리하여 개별적으로 촬영하고 모든 이미지를 융합하여 뎁스를 계산합니다. 다중 노출 시간을 사용하면 뎁스 데이터의 완전성을 향상시킬 수 있지만 처리 시간도 늘어납니다.

  • 노출 횟수가 많을수록 뎁스 맵과 포인트 클라우드를 획득하는 데 더 오래 걸립니다. 따라서 이미지의 퀄리티를 확보하는 전제에서 가능한 한 노출 횟수를 줄이십시오.

노출 시간

파라미터 설명

뎁스 데이터를 획득할 때의 노출 시간을 설정하려면 노출 횟수의 값에 근거하여 노출 시간을 설정해야 합니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 값 범위: 0.1~99ms

조정 설명

  • 일반적으로 어두운 물체는 비교적으로 긴 노출 시간을 사용하며 밝은 물체는 비교적으로 짧은 노출 시간을 사용합니다.

  • 노출 시간이 매우 길거나 짧으면 일부 정보의 누락을 초래할 수 있습니다.

  • 레이저 카메라의 노출 시간은 4의 배수여야 하며 4의 배수가 아닌 경우에 입력된 값은 자동으로 조정됩니다. Laser 시리즈에 설정할 수 있는 최소값은 4ms이고, 다른 레이저 카메라에 설정할 수 있는 최소값은 8ms입니다.

서로 다른 노출 시간의 대비 그림은 다음과 같습니다.

노출 시간 1ms 노출 시간 4ms 노출 시간 10ms 노출 시간 50ms

exposure time 3d 1

exposure time 3d 4

exposure time 3d 10

exposure time 3d 50
검은색 부분에는 대응한 물체 포인트 클라우드가 없습니다.

게인

파라미터 설명

이미지 휘도를 높이는 데 사용되지만 노이즈가 발생할 수 있습니다.

이 파라미터는 뎁스 데이터를 계산하는 데 사용되는 이미지의 휘도를 조정함으로써 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 퀄리티에 영향을 미칩니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

0~16dB

조정 설명

노출 시간을 설정해도 원하는 휘도를 달성할 수 없을 때 이 파라미터를 사용할 수 있습니다.

다른 조건이 일치하고 게인만 다른 경우에 캡처된 2D 미지와 뎁스 맵은 아래와 같습니다.

0 5 10

gain 0 2d

gain 5 2d

gain 10 2d

gain 0 depth

gain 5 depth

gain 10 depth

프로젝터

프로젝터 휘도

파라미터 설명

프로젝터가 투사한 구조형 광의 휘도.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • High: 휘도가 높고 색깔이 짙은 물체에 적용됩니다.

  • Normal: 휘도가 적당하고 일반적인 물체에 적용됩니다.

  • Low: 휘도가 낮고 빛 반사 물체에 적용됩니다.

조정 설명

물체의 유형에 따라 조절하십시오.
프린지 코딩 모드

파라미터 설명

투사할 구조광의 패턴을 선택합니다.

사용자 유형

전문가, 마스터

파라미터 값

  • Fast: 불투명하고 반사되지 않는 물체에 적합하며 획득 속도는 빠르지만 뎁스 데이터 품질이 낮습니다.

  • Accurate: 불투명하고 반사되지 않는 물체에 적합하며 고품질 뎁스 데이터를 제공하지만 획득 속도가 느립니다.

조정 설명

대상 물체의 유형 및 획득 속도와 데이터 퀄리티에 대한 실제 수요에 따라 조절하십시오.

다른 조건이 일치하고 프린지 코딩 모드만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Accurate Fast

coding accurate

coding fast

포인트 클라우드 후처리

포인트 클라우드 후처리 그룹에 있는 파라미터를 조정하여 포인트 클라우드의 퀄리티를 높일 수 있습니다.

파라미터 조정 원칙

포인트 클라우드 후처리 파라미터를 조정할 때 다음 파라미터 조정 원칙에 따라 카메라 이미지 캡처 시간을 줄이고 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다.

  1. 이상치 제거를 우선 조정하십시오. 이 파라미터는 강도마다 계산 시간이 기본적으로 동일하여 고강도를 사용하더라도 계산 시간이 많이 늘어나지 않습니다.

  2. 낮은 강도의 표면 평활화 및 노이즈 제거가 권장됩니다. 이 두 파라미터의 강도가 높을수록 계산 시간이 길어집니다.

표면 평활화

파라미터 설명

포인트 클라우드의 뎁스 변동을 줄여 포인트 클라우드를 실제 물체 표면과 더욱 유사하도록 만듭니다. 하지만 물체의 일부 표면 디테일을 손실될 수도 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 표면 평활화의 강도가 높을수록 물체의 더 많은 표면 디테일이 손실되며 강도가 낮을수록 물체의 표면 디테일이 더 적게 손실됩니다.

  • 표면 평활화의 강도가 높을수록 계산 시간이 길어지고 강도가 낮을수록 계산 시간이 짧아집니다.

다른 조건이 일치하고 표면 평활화의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

cloud smoothing off

cloud smoothing weak

Normal

Strong

cloud smoothing normal

cloud smoothing strong

이상치 제거

파라미터 설명

포인트 클라우드 속의 이상치를 제거합니다. 이상치는 물체의 포인트 클라우드에서 분리된 군집된 포인트입니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 이상치 제거 강도가 높을수록 제거되는 이상치가 더 많고 이상치 제거 강도가 낮을수록 제거되는 이상치가 더 적습니다.

  • 물체에 여러 구성 요소가 포함된 경우 고강도 이상치 제거로 물체 포인트 클라우드의 일부가 제거될 수 있습니다. 예를 들어 물체가 물컵이나 찻주전자일 때 이상치 제거를 사용하면 손잡이 부분의 포인트 클라우드가 제거될 수 있습니다.

다른 조건이 일치하고 이상치 제거의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

outliers removal off

outliers removal weak

Normal

Strong

outliers removal normal

outliers removal strong

노이즈 제거

파라미터 설명

물체 표면 및 근처의 노이즈를 제거합니다. 노이즈는 물체 표면 근처에 위치한 개별 포인트입니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • Off

  • Weak

  • Normal

  • Strong

조정 설명

  • 노이즈 제거 강도가 높을수록 제거되는 노이즈가 더 많아지는데 물체 표면의 특징을 침식할 수도 있습니다. 노이즈 제거 강도가 낮을수록 제거되는 노이즈가 적어지고 물체 표면 특징이 더 완전하게 보존됩니다.

  • 노이즈 제거 강도가 높을수록 계산 시간이 길어지고 노이즈 제거 강도가 낮을수록 계산 시간이 짧아집니다.

다른 조건이 일치하고 노이즈 제거의 강도만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

Off Weak

noises removal off

noises removal weak

Normal

Strong

noises removal normal

noises removal strong
이 기능을 사용하여 필요한 포인트 클라우드를 제거했다면 노이즈 제거의 강도를 적당히 낮출 수 있습니다. 하지만 강도가 낮춰지면 더 많은 노이즈가 보류될 것입니다.

에지 선명도 유지

파라미터 설명

이 파라미터는 표면 평활화를 진행할 때 물체 에지의 선명도를 유지합니다.

사용자 유형

마스터

파라미터 값

  • Sharp: 최대한 물체 에지의 선명도를 유지하지만 표면 평활화의 효과가 떨어집니다.

  • Normal: 에지 부분의 선명도를 유지하면서 표면 평활화 효과가 상대적으로 좋습니다.

  • Smooth: 에지의 선명도를 유지하지 않습니다. 표면 평활화 효과는 최상이지만 물체 에지가 왜곡될 수 있습니다.

조정 설명

작업물의 에지 특징에 대한 요구에 따라 조정하십시오.

스트라이프 대비 역치

파라미터 설명

포인트 클라우드 속의 노이즈를 제거합니다. 이상치 제거 및 노이즈 제거를 조정해도 필요한 포인트 클라우드를 획득할 수 없으면 이 파라미터를 조절하십시오.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

1~100

조정 설명

  • 파라미터 값이 클수록 더 많은 포인트가 제거되고 값이 작을수록 더 적은 포인트가 제거됩니다.

  • 이 파라미터 값을 늘리면 포인트 클라우드 속의 노이즈를 효과적으로 제거할 수 있지만 비교적으로 어두운 물체의 포인트는 잃게 될 수 있습니다.

다른 조건이 일치하고 스트라이프 대비 역치만 다른 경우에 캡처된 포인트 클라우드는 아래와 같습니다.

3 15 30

signal contrast threshold 3

signal contrast threshold 15

signal contrast threshold 30

뎁스 범위

파라미터 설명

Z 방향의 ROI를 설정합니다. 카메라의 작업 거리 내에서 뎁스 범위를 설정하면 뎁스 범위 외의 데이터를 필터링할 수 있습니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

  • 하한: 1~4000mm

  • 상한: 1~5000mm

조정 설명

  • 뎁스 맵과 포인트 클라우드의 완전성을 보장하려면 뎁스 범위를 적절한 범위로 조정해야 합니다. 범위가 너무 크면 간섭이 발생할 수 있고, 너무 작으면 중요한 부분이 누락될 수 있습니다.

  • 상세한 설정 방법은 뎁스 범위 설정 내용을 참조하십시오.

서로 다른 뎁스 범위의 대비 그림은 다음과 같습니다.

범위가 과하게 큰 경우 범위가 적당한 경우 범위가 과하게 작은 경우

depth large

depth moderate

depth small

depth large 1

depth moderate 1

depth small 1

뎁스 범위 설정

다음 단계를 수행하여 뎁스 범위를 조정하십시오.

  1. 뎁스 범위 오른쪽의 편집 버튼을 클릭하여 뎁스 범위 설정 창을 엽니다.

  2. 포인트 클라우드 새로고침 버튼을 클릭하여 최신 포인트 클라우드를 획득합니다.

  3. 포인트 클라우드 위치 조정: 뎁스 범위의 상한과 하한을 나타내는 두 개의 회색 직사각형이 보일 때까지 조정합니다.

    set depth range

  4. 뎁스 범위 조정: 오른쪽 슬라이드를 드래그하여 뎁스 범위를 대충 조정합니다. 다음으로 수치를 입력하여 뎁스 범위를 정확히 조정합니다.

    적절한 뎁스 범위: 필요한 모든 물체의 특징은 두 개의 회색 직사각형 사이에 있으며 대부분의 노이즈와 이상치는 이 영역 밖에 있습니다.

  5. 설정이 완료되면 오른쪽 하단의 저장 버튼을 클릭합니다.

  • 추천값을 클릭하면 뎁스 범위를 현재 카메라의 추천 작업 거리로 조정할 수 있습니다.

  • 리셋 버튼을 클릭하면 뎁스 범위를 이전에 저장된 값으로 재설정할 수 있습니다.

ROI

파라미터 설명

뎁스 맵과 포인트 클라우드 XOY 평면에서의 ROI 영역을 설정하여 ROI 외의 포인트들은 제거됩니다.

사용자 유형

초보자 , 전문가, 마스터

파라미터 값

없음

조정 설명

상세한 설명은 ROI 설정 내용을 참조하십시오.

ROI 설정

  1. ROI 오른쪽의 편집 버튼을 더블클릭하여 ROI 설정 화면에 들어갑니다.

  2. 왼쪽에서 ROI를 선택하고 조정합니다. 선택 프레임을 드래그하면 위치를 조정하고 흰색 앵커 포인트를 드래그하면 크기를 조정할 수 있습니다.

  3. 적용 버튼을 클릭하여 설정한 ROI를 사용합니다.

    quick setroi

    • 지우기 버튼을 클릭하여 설정한 ROI를 지웁니다.

    • DEEP (V4) 및 LSR (V4) 시리즈를 사용하는 경우, 이 화면에 표시된 이미지는 2D 이미지(뎁스 소스)입니다. 이미지의 휘도가 과하게 높거나 낮으면 2D 이미지(뎁스 소스) 노출 모드를 조정하십시오.

  4. 이미지를 다시 캡처하고 뎁스 맵 또는 포인트 클라우드를 보고 설정된 ROI의 효과를 확인합니다.

    quick setroi 1

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