ロボットの把持ずれ
ロボットの把持ずれとその解決策について説明します。
問題：
ビジョンシステムを生産ラインに導入した後、精度が低下し、把持失敗の問題が発生する可能性があります。例えば：
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正面からワークを正常に把持できますが、裏面から把持するとずれが生じています。
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実際の把持位置がビジョンシステムによって計算された把持位置姿勢と大きくずれているため、把持が失敗したり、衝突が発生することがあります。
ロボットの把持ずれは、アプリケーションの把持誤差がプロジェクトの精度要件を満たさないことを示します。
考えられる理由：
把持誤差は、いくつかの異なる誤差が累積して生じる全体的な誤差です。
把持誤差の主な原因は以下の通りです。
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カメラ誤差
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ロボット誤差
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外部パラメータの誤差
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ビジョン認識の誤差
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その他の誤差（衝突や取付の安定性など）
把持誤差に関する詳細な説明については、把持精度の概要 をご参照ください。
解決策：
把持ずれのトラブルシューティング をご参照ください。