TM(达明)标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 TM 机器人,包含以下内容:

准备工作

请在开始操作前:

  1. 检查 机器人控制软件 TMflow 版本为 1.84 或以上。

  2. 检查 Mech-Center 版本为 1.6.1 或以上。

  3. 收集机器人的 IP 地址,例如 192.168.2.10。

获取机器人的控制权

有以下两种方式可以获取机器人的控制权,根据实际情况选择任意一种方式即可。

控制柜获取机器人控制权

  1. 控制柜上有 HDMI 和 USB 孔位,可将显示器、键盘和鼠标连接至控制柜。

  2. 单击 tm_full_icon1,等待联机画面出现对应的机器人编号。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol11.png
  3. 通过以下任一方式连接上机器人:

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol21.png
  4. 在登录窗口,输入 ID 和密码后(默认 administrator 无密码),单击 确定

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol31.png
  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol41.png

    成功获取机器人的控制权后,如下图所示。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol51.png

工控机获取机器人控制权

网线连接

将工控机网线另一端插在控制柜的 LAN 口。

../../../../_images/tm_setup_instructions_lan3.png

设置工控机 IP 地址

注意

将工控机连接控制柜的网口 IP 设置在机器人 IP 的同一网段下。否则无法连接到机器人。

使用工控机控制机器人

  1. 在 TM 机器人官网下载机器人控制软件 TMflow ,并安装到工控机上。

  2. 打开 TMflow 后,单击 tm_full_icon1 ,等待联机画面出现对应的机器人编号。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol11.png
  3. 通过以下任一方式连接上机器人:

    • 双击机器人图标

    • 双击机器人编号

    • 双击机器人 IP 地址

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol21.png
  4. 在登录窗口,输入 ID 和密码后(默认 administrator 无密码),单击 OK

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol31.png
  5. 单击 取得控制权 以获取对机器人的控制。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol41.png

    成功获取机器人的控制权后,如下图所示。

    ../../../../_images/tm_interface_program_getcontrol51.png

烧录标准接口程序

本文以使用工控机烧录的方式为例。使用控制柜烧录的方式类似。

准备待烧录的标准接口程序文件

  1. 将 U 盘插入工控机的 USB 接口。

  2. 将 U 盘重命名为 TMROBOT,否则达明机器人控制柜不识别。

  3. 将烧录文件复制到 U 盘中。烧录文件为 XXX/Mech-Center/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play 目录下的 TM_Export 。

  4. 完成后,将 U 盘插入控制柜的 USB 接口。

备份机器人文件

为了避免烧录操作对机器人系统造成影响,建议在开始烧录前备份机器人系统文件。 若操作过程中出现问题,您可使用备份文件还原机器人系统。

  1. 打开 TMflow 软件,单击界面左上角的 tm_interface_program_icon2 按钮,然后依次单击 系统 ‣ 备份/还原

    ../../../../_images/tm_backup11.png
  2. 单击 备份 ,然后在 File Name 后的输入框中输入备份文件名称,最后单击 备份

    ../../../../_images/tm_backup31.png

    若需还原,单击左侧 还原 ,然后单击 还原

    ../../../../_images/tm_backup41.png

烧录标准接口程序到机器人

  1. 烧录前,请长按机器人控制棒上的 M/A 按钮将机器人切换到手动模式,即 Manual 灯常亮。若机器人已处于手动模式请跳过此步。

  2. 打开 TMflow 软件,单击 tm_interface_program_icon2 后依次单击 系统 ‣ 汇入/汇出

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load17.png
  3. 单击左上角的 汇入

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load1_1.png
  4. 在弹出的窗口中选中烧录文件夹(TM000249_AC173610)后,单击 OK

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load1_2.png
  5. 单击左侧的 Project 后,依次单击 可选取清单 中的全部文件,文件将进入 已选取清单

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load21.png
    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load31.png
  6. 单击左侧的 Component 后,依次单击 可选取清单 中的全部文件,文件将进入 已选取清单

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load41.png
    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load51.png
  7. 单击左侧的 Global Variable 后,依次单击 可选取清单 中的全部文件,文件将进入 已选取清单

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load61.png
    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load71.png
  8. 单击界面右下角的 汇入 ,在弹出的窗口中单击 确定

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load81.png
  9. 单击 tm_interface_program_icon2 后,依次单击 设定 ‣ 组件

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load91.png
  10. 勾选所有组件后,单击 储存

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_load101.png
  11. 完成以上操作后, 拔出 U 盘

测试机器人连接状态

  1. 单击 tm_interface_program_icon2 后,单击左侧的 专案,进入下图所示界面。

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test1.png
  2. 单击左上角的 tm_interface_program_icon3 后,在弹出的窗口中,输入自定义项目名称后,单击 确认

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test2.png
  3. 拖动左侧功能块中的 MM init 到编辑区。

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test3.png
  4. 单击位于 init 组件左上方的 tm_interface_program_icon4

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test3_1.png
  5. 依次单击下图所示标识的部分。

    ../../../../_images/tm_calibration_program81.png
    ../../../../_images/tm_calibration_program91.png
    ../../../../_images/tm_calibration_program101.png
  6. 在网络地址处填写工控机连接机器人网口的 IP 地址后,单击 确认

    ../../../../_images/tm_calibration_program111.png
  7. 打开 Mech-Center ,参照下图在 部署设置 ‣ Mech-Interface 中完成设置。

    提示

    初次适配或已知机器人中无 TM 机器人选项,请参考 配置机器人 在 Mech-Viz 中导入对应的机器人文件,然后重启 Mech-Center。

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test4.png
  8. 长按控制棒上的 M/A ,直至听到一声“嘀”后,松开 M/A 。 按顺序依次按下 + - + + -,auto下的显示灯亮起后说明机器人已经切换到自动模式下。

  9. 此时按下控制棒上的 运行 键,在“嘀嘀嘀”三声之后程序开始运行。

  10. 在 Mech-Center 主界面启动接口服务。若 Mech-Center 日志中打印下图所示信息,即代表连接成功。

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_test5.png
  11. 测试完毕后,按下控制棒上的 停止 键。

附录

如何修改机器 IP 地址

  1. 单击 tm_interface_program_icon2 后,依次单击 系统 ‣ 网络

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_lan11.png
  2. 在下图所示界面中完成 IP 设置,机器人与工控机 IP 需在同一网段下。

    ../../../../_images/tm_setup_instructions_lan21.png