TM（达明）标定操作流程

在开始本节内容之前，请确保：

• 已参照 TM（达明）标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

• 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

• 机器人在手动模式下，即 Manual 灯常亮。若在自动模式下，请长按机器人控制棒上的 M/A 进行切换。

标定操作流程如下：

加载标定程序

1. 打开机器人控制软件后，单击 后，单击左侧的 专案，进入下图所示界面。

   

2. 单击 后，在弹出的窗口中选中 mm_calibaration 后，单击 确认 。

   

设置标定起始点

1. 单击 点位管理员 。

   

2. 在弹出的窗口中，单击 。

   

3. 单击 控制器 。

   

4. 在 关节 或 工具 界面中，修改机器人的位姿，设置完成后单击 移动 。

   注解

   此点是进行手眼标定的第一个拍照点，需确保标定板在相机视野的中央。

   

设置要连接的工控机 IP 地址

1. 单击位于 init 组件左上方的 。

   

2. 依次单击下图所示标识的部分。

   

   

   

3. 在网络地址处填写工控机连接机器人网口的 IP 地址后，单击 确认 。

   

运行标定程序

1. 在手动模式下（Manual 灯常亮），单击控制棒上的 运行 按钮运行标定程序。

   

2. 确认 Mech-Center 日志中打印“进入标定流程”信息。

   

使用 Mech-Vision 进行自动标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 按照软件提示完成以下设置：

   • 选择 开始你的第一次标定 。

   • 选择标定安装方式。

   • 选择添加标定点方法为 多个随机标定板位姿 。在选择添加标定点方法界面，会显示连接到的机器人型号，若未显示，则代表连接异常，请重新运行机器人程序。

3. 按照软件提示完成标定步骤（此过程可参考 标定步骤 ）。