显示点云与位姿

功能描述

本步骤可将点云和位姿进行可视化显示。

注解

相似步骤对比:

显示点云与位姿 步骤用于点云和位姿的显示, 显示图像 步骤用于彩色图或者掩膜图像的显示。

使用场景

本步骤用于显示位姿与点云的相对位置,如在抓取物体的场景中,检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。

输入与输出

../../../../_images/input_and_output110.png

参数说明

法向量可视化设置

显示法向量
参数解释:此参数决定是否在可视化输出结果中显示点云的法向量。
默认值:不勾选。
调节说明:勾选此项后,可视化输出结果中将显示点云法向量。具体效果见 调节示例
法向量显示间隔
参数解释:此参数的取值大小决定了法向量的疏密程度(勾选 显示法向量 后显示此项)。
默认值:20
调节说明:此参数用于设置法向量之间的距离,单位为 mm。此值越大,法向量显示越稀疏。具体效果见 调节示例

Z 值可视化设置

可视化点云 Z 值
参数解释:此参数用于以不同的灰度显示点云。
默认值:不勾选。
调节说明:勾选后,可根据 Z 值用不同的灰度显示点云。
上界
参数解释:需要着色的 Z 向最大值(勾选 Z 值可视化设置 时有效)。
默认值:0
调节说明:此值代表需要着色的 Z 向最大值。当该值越大时,图像越趋近于灰黑色,越不明显。
下界
参数解释:需要着色的 Z 向最小值)勾选 Z 值可视化设置 时有效)。
默认值:0
调节说明:此值代表需要着色的 Z 向最小值。当该值越小时,图像越明显。

调节示例

显示点云法向量

如下图所示,左图为不显示法向量;右图为显示法向量,法向量显示间隔为 20mm。

../../../../_images/normal_1.png

更改法向量显示间隔

如下图所示,左图法向量显示间隔为 5mm,法向量较稠密;右图法向量显示间隔为 40mm,法向量显示间隔较稀疏。

../../../../_images/normal_2.png