显示点云与位姿

功能描述

本步骤可将点云和位姿进行可视化显示。

注解

相似步骤对比:

显示点云与位姿 步骤用于点云和位姿的显示， 显示图像 步骤用于彩色图或者掩膜图像的显示。

使用场景

本步骤用于显示位姿与点云的相对位置，如在抓取物体的场景中，检查位姿是否正确。通常在调试阶段使用。

输入与输出

参数说明

法向量可视化设置

显示法向量

参数解释：此参数决定是否在可视化输出结果中显示点云的法向量。

默认值：不勾选。

调节说明：勾选此项后，可视化输出结果中将显示点云法向量。具体效果见 调节示例 。

法向量显示间隔

参数解释：此参数的取值大小决定了法向量的疏密程度（勾选 显示法向量 后显示此项）。

默认值：20

调节说明：此参数用于设置法向量之间的距离，单位为 mm。此值越大，法向量显示越稀疏。具体效果见 调节示例 。

Z 值可视化设置

可视化点云 Z 值

参数解释：此参数用于以不同的灰度显示点云。

默认值：不勾选。

调节说明：勾选后，可根据 Z 值用不同的灰度显示点云。

上界

参数解释：需要着色的 Z 向最大值（勾选 Z 值可视化设置 时有效）。

默认值：0

调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最大值。当该值越大时，图像越趋近于灰黑色，越不明显。

下界

参数解释：需要着色的 Z 向最小值）勾选 Z 值可视化设置 时有效）。

默认值：0

调节说明：此值代表需要着色的 Z 向最小值。当该值越小时，图像越明显。

调节示例

显示点云法向量

如下图所示，左图为不显示法向量；右图为显示法向量，法向量显示间隔为 20mm。

更改法向量显示间隔

如下图所示，左图法向量显示间隔为 5mm，法向量较稠密；右图法向量显示间隔为 40mm，法向量显示间隔较稀疏。