点云聚类

功能描述

根据指定规则进行点云聚类,常用于目标物体的分割。

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使用场景

一般用于点云预处理,排除干扰点云。

点云聚类支持两种聚类方法,利用欧几里得距离(EuclideanCluster)进行聚类和区域生长分割(RegionGrowingSeg)方法进行聚类。

如果点云在空间上有明显的分离,推荐使用欧式聚类(EuclideanCluster);如果点云在空间上是连续,但在连接处的曲率变化大时,推荐使用区域生长分割(RegionGrowingSeg)。

输入与输出

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参数

聚类算法

默认值:EuclideanCluster
值列表:EuclideanCluster,RegionGrowingSeg
调节说明:此参数用于选取聚类方法,共两种聚类方法。在实际工程中,建议使用EuclideanCluster算法,先介绍此算法参数。

EuclideanCluster

输出类中相邻点最大距离
默认值:0.0030
调节说明:该参数为聚类公差。当该参数调大时,间隔较远的点会被归为同一类别;当该值调小时,间隔较近的点会被分为不同种类。
调节示例:如下图所示。左图为该参数在默认值为 0.003 时的结果,右图为该参数调整后为 0.005 的结果。可以看出调节后,中间绿色的点云被分为不同种类。
../../../../../_images/Adjacent_point_distance.png
并行核数
默认值:4
调节说明:该参数用于调节区域生长过程中的相邻点的法相角度差异阈值,当该值调大时,对于相邻像点的法相角度差异的容忍度变大,角度差异较大的点仍会被归为一类。

RegionGrowingSeg

相邻点数目
默认值:30
调节说明:该参数用于调节区域生长过程中的搜索像素点的数目。当该值调大时,搜索的像素点数数目变多,区域生长较快,导致聚类得到的类的数目变少。
平滑度阈值
默认值:4
调节说明:该参数用于调节区域生长过程中的相邻点的法相角度差异阈值。当该值调大时,对于相邻像点的法相角度差异的容忍度变大,角度差异较大的点仍会被归为一类。
曲率阈值
默认值:1
调节说明:该参数用于调节区域生长过程中的点的曲率的阈值上限。

类的最小点数

默认值:800
调节说明:该参数用于过滤聚类之后的结果,须满足大于类的最小点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时,最终输出的类的数目会减少;该参数调小时,最终输出的类的数目变多。

类的最大点数

默认值:3000000
调节说明:该参数用于过滤聚类之后的结果,须满足小于类的最大点数这一条件的类才会输出。当该参数调大时,最终输出的类的数目会变多,过大则不会产生较大影响;该参数调小时,最终输出的类的数目减少。
调节示例:假设点云聚类出来5类,点数分别为10000、20000、30000、40000、50000。如果类的最大点数设置为45000,最小点数设置为15000,那么点数为10000与50000的类将被过滤掉,只输出点数为20000、30000、40000的类。

使用GPU

默认值:False
值列表:True,False
调节说明:该参数控制是否启用GPU加速计算。