场景配置

添加场景模型用于还原真实现场场景,以此来辅助用户规划机器人运动路径。

本章主要包含以下内容:

添加场景模型

软件中可以 新建加载 场景模型,此例中使用 加载模型 的方式,如下图所示。

示例中的场景模型位于示例工程的 sampleviz_zh\models 文件下。

../../../../_images/scence_model1.png

操作流程:

  1. 单击 场景

  2. 单击 加载模型

  3. 选中用户准备的模型。

  4. 单击 打开

按步骤操作完成后,模型名称将显示在场景模型列表中,并且在三维仿真空间中场景模型将高亮显示。

../../../../_images/scence_model1_1.png

提示

添加后的模型若位置错误,用户可单击场景中的物体模型,勾选 旋转平移 后会显示物体的拖拽器。按住 ctrl 键,同时使用鼠标左键选中拖拽器的某个平移轴或旋转轴进行拖拽,来调整模型位姿。

调节场景模型透明度

为了便于后续运动路径规划,用户可通过向左拖动滑块来降低模型透明度。

参数调节

显示效果

调节前

../../../../_images/scence_model2.png ../../../../_images/scence_model3.png

调节后

../../../../_images/scence_model4.png ../../../../_images/scence_model5.png

场景配置完成后,请继续查看下一章完成工作流程配置。