자주 나타나는 시각적인 문제¶

자주 나타나는 시각적인 문제에 관한 설명¶

자주 나타나는 시각적인 문제에 주로 검측 정밀도 및 택트를 올리기 위해 다양한 부품 및 검측 요구에 따라 어떤 검측 방법을 수행하는지를 나열합니다.

3D 매칭의 특징 선택¶

공과 같은 부품은 임의의 방향으로 1mm 이동하면 이동 전후의 중합도가 상대적으로 낮은 수준인 반면 어떤 물체가 평면에서 x축 혹은 y축을 따라 1mm 이동하면 이동 전후의 중합도가 높은 수준입니다. 이에 따라 구체의 구속성은 약한 것이고 평면의 구속성은 강한 것이라고 할 수 있습니다. 따라서 다양한 부품에 따라 물체의 구속성을 판단한 다음에 템플릿을 만들 수 있습니다. 강한 구속성을 갖는 물체는 완전한 템플릿을 선택하고 약한 구속성을 갖는 물체는 에지 형태를 선택합니다. 그림1에는 간소화된 부품의 구속성이 표시됩니다.

그림1 간소화된 부품의 구속성¶

3D 매칭의 역방향 및 회전¶

부품의 모양은 기본적으로 비대칭 및 대칭 두 가지 유형으로 나뉩니다. 대칭 부품은 다시 다음과 같이 분류됩니다.

축대칭(직사각형으로 간소화됨).
중심 대칭(정사각형으로 간소화됨).
연속 대칭(원으로 간소화됨) 등.

대칭 그래프의 경우, 다음과 같이 방법을 통해 대칭으로 인해 초래된 매칭 오차를 줄일 수 있습니다.

1> 포인트 클라우드 모델에서 대칭성을 갖는 기하학적 중심점을 피킹 포즈로 선택합니다.

2> 대칭축을 선택합니다.

축대칭 부품: 축 방향을 따른 좌표축을 대칭축으로 선택하여 3D 상세 매칭 에서 대칭을 180도로 설정합니다; 그림2와 같습니다.(왼쪽 그림：대칭 축；오른쪽 그림 ：파라미터 설정)
중심 대칭 부품: 임의의 대칭축의 좌표축을 대칭축으로 선택하여 3D 상세 매칭 에서 대칭을 90도로 설정합니다.
연속 대칭 부품: 회전 축을 대칭축으로 선택하여 3D 상세 매칭 에서 대칭을 임의의 각도로 설정합니다. 각도가 작으면 매칭의 정확도를 높이면서 시간을 연잘할 수 있습니다. 반면에 각도가 크면 매칭의 정확도를 낮추면서 시간을 절약할 수 있습니다. 그림3과 같습니다.(왼쪽 그림：대칭 축；오른쪽 그림：파라미터 설정)

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그림2 축대칭_크랭크 축¶

그림3 연속 대칭_드럼¶

3>가중치를 설정합니다.

축대칭 부품: 단순한 축대칭 부품은 가중치를 설정하지 않아도 되는 반면 크랭크 축 부품의 두 끝은 대칭성을 갖지 않으므로 회전 매칭으로 인해 초래된 미스매칭을 피하기 위해 양쪽끝의 특징을 얻어 가중치 모델로 해야 하고 3D 상세 매칭 의 가중치 파라미터 설정에서 설정하면 됩니다. 모델은 그림4와 같습니다.（왼쪽 그림: 매칭 모델; 오른쪽 그림: 가중치 모델.）
중심 대칭 부품: 가중치 설정 여부는 축대칭 부품과 일치합니다.
연속 대칭 부품: 가중치 설정 여부는 축대칭 부품과 일치합니다. 그림5와 같습니다.（왼쪽 그림: 연속 대칭 매칭 모델; 오른쪽 그림 : 연속 대칭 가중치 모델.）

그림4 대칭 매칭 모델_가중치 모델¶

그림5 연속 대칭 매칭 모델_가중치 모델¶

3D 다종 경로 매칭으로 최적의 포즈를 얻지 못하는 경우¶

다종 경로 매칭(한 프로젝트가 실행될 때 다종 경로 매칭이 동시에 진행됨)을 통해 최적의 포즈를 얻을 때 결과가 없다는 문제가 발생할 수도 있습니다. 해결 방법은 다음과 같습니다.

1>0점의 매칭 점수로 인해 Step（최적 포즈 얻기）의 입력 파라미터 수의 미스매칭을 피하기 위해 3D 상세 매칭 의 신뢰도 값이 0인지 확인해야 합니다.

2> 3D 근사 매칭 의 출력 수치는 1인지 확인해야 합니다.（일반적으로 1로 설정되지만 여러 개의 매칭 포즈를 출력하면 두 가지 경로로 출력되는 포즈의 개수가 다를 가능성도 있습니다.）

2D 매칭 결과 없는 경우¶

2D 매칭의 경우 출력 결과가 없을 때도 종종 있습니다. 이때 모델 사이즈를 확인하고 depth roi와 3d roi를 확인해야 합니다.

1> 모델 사이즈를 확인하기

물체 사이즈 읽기 에 설정된 모델의 사이즈가 부품의 실제 사이즈와 일치해야 합니다.
사이즈가 일치할 경우 2D 매칭 의 역치를 높입니다maxMeanDistanceError.
가장 바깥쪽 마스크의 확장 파라미터를 조정하여 2D 매칭 입력의 ROI 범위를 확장시킵니다.

Step（파라미터 설정）은 그림6과 같습니다.（왼쪽 그림: 물체 사이즈 읽기 ；오른쪽 그림:2D 매칭 ）

그림6 2D 매칭과 관련된 파라미터 설정¶

2> depth roi와 3d roi: 주로 물체가 매칭 가능한 범위에서 벗어나지 않도록 하기 위합니다.