자주 나타나는 포즈 전환 문제

자주 나타나는 포즈 전환 문제에 관한 설명

자주 나타나는 포즈 전환 문제에 주로 소프트웨어의 실제 사용에서 흔히 나타나는 문제를 나열하고 해당 해결 방법을 제공합니다.

z축 아래로 （지면을 가리킴）

문제 설명：실제 피킹 시 물체의 Z축이 위쪽을 향해야 하지만 때로는 감지된 포즈의 Z축이 지면을 가리킬 때도 있습니다. 그림1과 같습니다.

그림1 Z축 지면을 가리키는 경우

원인：포즈를 출력하기 전에 방향을 확인하고 수정하지 않았기 때문입니다.

해결 방법： 포즈 좌표축의 방향을 뒤집기 를 추가하고 해당 파라미터를 설정합니다. z축이 지면을 가리킬 경우 감지된 포즈의 x축을 대칭축으로 180° 회전시킵니다. 파라미터는 그림2와 같습니다. （상세한 파라미터의 의미와 조정법은 해당 Step의 설명을 참고하세요.）이 단계를 추가한 후의 포즈는 그림3 3과 같습니다.

그림2 Flip Axis Direction 파라미터

그림3 Z축의 올바른 포즈