포즈 좌표축의 방향을 뒤집기

기능 설명

정해진 방향에 따라 입력된 포즈의 축 방향을 조정합니다.

응용 시나리오

일반적으로 포즈 후속 처리 단계에 사용되고 모든 포즈의 어떤 좌표축 지향을 동일하게 만듭니다.

입력 및 출력

파라미터 설명

파라미터			파라미터 설명
시각화 설정	선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기	로봇 좌표계	로봇 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기
		카메라 좌표계	카메라 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기
	포즈 시각화 설정	출력 포즈만 표시하기.	처리된 후의 포즈를 표시하기
		입력 포즈만 표시하기.	처리하기 전의 포즈를 표시하기
		입력과 출력 포즈를 함께 표시하기	처리 전/후의 포즈를 모두 표시하기
축 설정	뒤집히게 될 축	X, Y, Z	뒤집히게 될 축을 선택합니다.
	방향의 유형	정방향	포즈의 축을 세계 기준 좌표계의 축에서 정방향으로 조정하는 것입니다.
		부방향	포즈의 축을 세계 기준 좌표계의 축에서 부방향으로 조정하는 것입니다.
	회전할 때의 기준 축	X, Y, Z	어느 축을 중심으로 회전할지 선택합니다.

응용 예시

파라미터 조절 설명

시각화 설정

선택한 좌표계에서 포인트 클라우드를 표시하기

기본값: 로봇 좌표계

값 리스트: 로봇 좌표계, 카메라 좌표계(디버그 출력 창에서 포인트 클라우드 및 좌표를 확인할 수 있음).

설명: 로봇과 카메라 좌표계를 선택하는 경우의 포인트 클라우드 표시 효과가 아래 그림1, 2와 같습니다.

포즈 시각화 설정

기본값: 출력 포즈만 표시하기.

값 리스트:입력 포즈만 표시하기, 출력 포즈만 표시하기, 입력 및 출력 포즈를 모두 표시하기.

설명: 처리 후의 포즈만 표시하기(기본값), 처리 전의 포즈만 표시하기, 처리하기 전/후의 포즈를 모두 표시하기.

축 설정

뒤집히게 될 축

기본값: Z

값 리스트: X, Y, Z.

설명:회전해야 할 축의 유형을 선택합니다.

방향의 유형

기본값: 부방향.

값 리스트: 부방향(포즈의 축을 세계 좌표계의 부방향으로 조정하는 경우, 부방향과의 협각이 90도 보다 큰 축이 조정될 것임). 정방향(포즈의 축을 세계 좌표계의 정방향으로 조정하는 경우, 정방향과의 협각이 90도 보다 큰 축이 조정될 것임).

설명: 뒤집히게 될 축의 방향. 예: 파라미터 뒤집히게 될 축 의 유형이 Z 인 경우 방향의 유형 은 정방향 이며 이때 세계 좌표계 정방향과의 협각이 90도보다 작은 포즈의 Z 축이 조정되지 않으며 90도 보다 큰 포즈의 Z 축은 기준축을 중심으로 180도로 조정될 것입니다.

회전할 때의 기준 축

기본값: X

값 리스트: X, Y, Z.

설명: 어느 축을 중심으로 회전하는지 선택합니다.

힌트

뒤집어야 하는 축과 회전기준 축은 동일한 축이 될 수 없습니다.

예시: 여기서 Z축을 뒤집히게 될 축으로 선택하고, X축을 회전축으로 선택하는 경우는 다음 그림과 같습니다.