로봇 모델 선택

로봇 모델을 선택할 때 다음 사항을 우선적으로 고려해야 합니다.

1. 작업에 필요한 모든 위치에 도달할 수 있는지, 싱귤래리티 문제를 피하기 위해 X, Y, Z 방향에 충분한 여백이 있는지 확인합니다.

2. 최대 부하 의 작업 요구를 충족할 수 있는지 확인합니다.

3. 지상 하중이 로봇 작동의 극한 부하 를 만족할 수 있는지 확인합니다.

4. 로봇이 작동하거나 비전 캘리브레이션할 때 케이블, 트레이, 카메라 스탠드, 천장, 조명 램프 등과 간섭하는지 확인합니다.

5. 광원의 높이가 낮은지, 카메라 스탠드와 트레이가 가까운지, 케이블과 로봇 밑받침이 가까운지, 케이블 간의 거리가 지나치게 가까운지 확인해야 합니다.

6. 클램프 옵셋 시 로봇의 작업 공간이 변경하는지 확인합니다.

7. Eye in Hand 상황에서 카메라가 가득 쌓인 더미를 찍을때(팔레타이징과 디팔레타이징) 카메라가 최고 촬영 위치에 도달할 수 있는지 확인합니다.

8. 로봇의 밑받침 높이 가 실제 응용 때 적합한지 확인합니다.

9. 전체적인 배치는 3D 시뮬레이션 소프트웨어에서 시뮬레이션을 진행하는데 로봇과 다른 하드웨어가 전체 작업 과정에서 간섭이 없는 것 을 확보할 수 있는지를 확인해야 합니다.