複数把持のパレタイジング¶
功能描述¶
ターゲットパレットパターンのパレタイズ・デパレタイズ位置の箱の組合せ結果によって複数把持のパレタイジング経路を自動的に算出します。これによって、パレタイジングの効率向上が可能です。
使用场景¶
ほとんどのパレタイジングシーンに適用されます。
参数说明¶
- 動的タスクの基本的なパラメータ
詳しくは 移動タスクの一般パラメータ をお読みください。
- 優先コーナー
パレタイジングを実行する時に、優先に使用するパレットのコーナーを指します。優先コーナーはパレットの位置姿勢とともに変わります。
OO：ロボット座標系の-Y、-Xにあるコーナーを基準コーナーとします。
OY：OOを基準コーナーとして、ロボット座標系のY正方向にあるコーナーです。
XY：OOを基準コーナーとして、ロボット座標系のX・Y正方向にあるコーナーです。
XO：OOを基準コーナーとして、ロボット座標系のX正方向にあるコーナーです。
OO
OY
XY
XO
- 箱の対称性なし
パレタイジングを実行するときに対称性を使用しません。
- 配置されたパレットパータンを再調整
デフォルトでは、配置済みの箱は移動できます。パレタイジング完了後、すべての箱の衝突モデルはターゲットパレットパターンの箱の位置と一致するように調整されます。
- 誤差マッチングのしきい値
把持される箱の組合せの各箱の座標と配置する位置の座標がXY平面における最大偏差値です。
この値を超えたらマッチングが失敗します。
- パレタイジング記録の保存と読み込み
パレットパターンの記録と継続パレタイジングに対応します。
パレタイジングタスクにパレットパターンがなければ、jsonファイルに保存されているパレットパターンを使用します。jsonファイルにもパレットパターンがなければエラーメッセージが表示されます。パレタイジングタスクにパレットパターンがあれば、それを使用してjsonファイルに保存します。- パレットパータン情報のファイルパス
をクリックして保存されたjsonファイルを選択します。- 選択したオフラインパレット
パレタイイングに使用されるパレットパターンを選択します。 複数把持のパレタイジング はパレットパターンを生成することはできないため、外部からパレットパターンを取得しなければなりません。