预设垛型

功能描述

选择常见垛型进行码垛。预设垛型任务为垛型预设编辑器，给定固定的垛型，可自动生成相应垛型，使用简单，无需手动编辑。

使用场景

给定固定的垛型，自定义相应垛型。

参数说明

移动任务基本参数

请参考 移动任务基本参数 。

码垛类任务通用参数

请参考 码垛通用参数设置 。

垛型尺寸

• 垛型X边长度：垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）X 边的长度，单位：m。

• 垛型Y边长度：垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）Y 边的长度，单位：m。

作为被拆垛

作为视觉服务

• ：默认值。不作为视觉服务使用。

• ：给 视觉识别 任务提供视觉服务，实现用户生成自定义垛型；即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时，Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。

常规设置

码放物体类型

请根据实际情况选择。

ヒント

• 常规设置 参数与选择 码放物体类型 相关。

• 球 与 刹车盘 不是支持的 码放物体类型 。

码放物体类型——长方体

垛型

Windmill：风车型垛型。

Grid

田字形垛型。

SpecialPattern1

特殊垛型。

层数

设置码垛的层数。

行数/单元

设置一个单元内箱子的行数。

列数/单元

设置一个单元内箱子的列数。

间距宽

设置每个箱子间的间距，单位 m。

奇偶层变换垛型

• ：默认值，奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。

• ：奇偶层按相同布局摆放。

ヒント

此参数仅在垛型为正方形时生效。

奇偶层对调

• ：默认值，不使用奇偶层对调。

• ：对调奇偶层垛型。

ヒント

• 此参数仅在垛型为正方形时生效。

• 通常与 奇偶层变换垛型 共同使用。

将垛型绕Z轴旋转 90°

• ：默认值。

• ：将垛型绕着机器人基坐标系 Rz 旋转 90°。

箱子朝向

若物体为有开口的麻袋，此设置可指定开口朝向。

• Unspecified：不指定

• Inward：朝内

• Outward：朝外

ヒント

垛型 为 Windmill 时，此参数生效。

立方体设置

• 箱子长度：单个箱子的实际长度。

• 箱子宽度：单个箱子的实际宽度。

• 箱子高度：单个箱子的实际高度。

ヒント

此组参数仅用于设置垛型参数时的可视化显示，当程序运行时，箱子的相关信息均由外部调用传入，此时该设置无效。

码放物体类型——圆柱体

垛型

水平码放。

层数

设置码垛的层数。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°

• ：默认值。

• ：将垛型绕着机器人基坐标系Rz旋转90°。

圆柱体设置

• 圆柱体半径：设置圆柱体的底边半径。

• 圆柱体长：设置圆柱体的高度。

• 圆柱体行数：垛型的行数。

• 圆柱体列数：垛型的列数。

• 栅格间距：圆柱行向的间距。

• 列向偏移：圆柱的列间距。

码放物体类型——四棱柱

垛型

IsoscelesTrapezoid。

层数

设置码垛的层数。

行数/单元

设置行数。

列数/单元

设置列数。

间距宽

设置每个箱子间的间距，单位 m。

奇偶层变换垛型

• ：默认值，奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。

• ：奇偶层按相同布局摆放。

ヒント

此参数仅在垛型为正方形时生效。

奇偶层垛型变换形式

• 绕Z轴旋转 180 度

• 绕Z轴顺时针旋转 90 度

• 绕Z轴逆时针旋转 90 度

• 绕X轴翻转

• 绕Z轴翻转

ヒント

此参数仅在垛型为正方形时生效。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°

• ：默认值，不旋转垛型。

• ：将垛型顺时针旋转90°。

等腰梯形设置

• 上底长：设置四棱柱顶面的长度，单位：m。

• 下底长：设置四棱柱底面的长度，单位：m。

• 梯形平面高度：设置四棱柱的高度，单位：m。

• 梯形厚度：设置四棱柱的宽度，单位：m。

码放物体类型——六棱柱

垛型

Type1、Type2、Type3、Type4 四种垛型。

行数/单元

设置垛型的行数。

列数/单元

设置垛型的列数。

间距宽

设置六棱柱间的宽度。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°

• ：默认值，不旋转垛型。

• ：将垛型顺时针旋转90°。

六棱柱设置

• 底面宽度：设置六棱柱底面的直径，单位：m。

• 高度：设置六棱柱高度，单位：m。