码垛通用参数设置

索引

开始索引

说明：将要放置箱子的索引。

值：整数，默认值为 0。

使用方法：码垛为空垛时，值为 0 。如码垛中断后继续码垛，已知已码 N 个箱子，此时需要将值设置为 N，程序自动从第 N+1 个箱子开始继续执行码垛流程。

当前索引

说明：显示箱子位置。值为 N 时，展示第 N+1 次码垛的箱子。

值：整数，自动读取；当有外部指令时，根据外部指令更新。

垛型基本设置

隐藏轨迹

：默认值，显示箱子入垛轨迹。

：箱子入垛轨迹被隐藏。

物体个数

显示托盘上可码放的物体个数，不可编辑。

运动控制

中间点段强制关节运动

：默认值，机器人码垛前的移动为关节运动。

进入段/调整段/放置段强制关节运动

：默认值，不强制关节运动。

：现场操作空间较小，码垛需要直线运动的场景。由于空间狭小经常遇到奇异点，此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。

加速度 & 速度缩放比例

值：0~100%，默认值为 100%。

使用场景：机器人接近垛与实际放箱子时的速度不一样时使用。

说明：实际放置箱子时的加速度&速度。通过 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 获得。

进入垛分为 3 段运动：

第一段：紫色（接近垛）

第二段：粉色（放置箱子）

第三段：绿色（放置箱子）

接近垛（紫色）的速度和加速度在 基本的な移動情報 中指定，而后两段机器人运动的速度/加速度则为 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 。

进入与调整

调节说明：本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。调整进入路径，使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子，再竖直放下。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时，由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。

对于每个箱子，入垛时共有4个位置，本组参数控制其中的三个，如下图中红点所示，分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。

竖直方向调整长度比例

说明：影响调整点（上图 adjust）位置。

参数 = verticalAdjustLen / 箱子高度

取值范围： 0~1

推荐值： 0.5

竖直方向裕度

说明：决定切入点（上图 entry）位置。

参数 = 高度裕度

取值范围：0 ~ 无穷大，单位：mm。 用于留出余量，具体数值视应用场景而定。

Z 向进入角度

说明：决定从切入点（上图 entry）到调整点（上图 adjust）路径与竖直方向夹角（上图 α），单位：° 。

取值范围：-80°~80°

推荐值：30°~45°

自动中间点

说明：控制入垛时的第四个位置——中间点位置（下图所示的粉色小球）。

单层主视图	单层俯视图	多层俯视图

X/Y

设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x，y。根据此位置，不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。

最小 Z 高度

机器人进入时（紫色路径）的 z 向最小绝对高度（Z 向高度与本层高度的差值），如下图所示。

竖直的中间点进入路径

：默认值，进入段按照中间点方向进入。

：进入段不再按照中间点方向进入，而是从每个待码位置的正上方进入，如下图所示。

进入段延长距离

使用场景：适用于夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离，保证运行安全。

注意

自动中间点 仅为进入垛的方向指示，而非机器人真实到达的点，因此粉色小球应尽量远离托盘，若小球相对垛过近，放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。

通过视觉调整码垛

说明：通过 视觉识别 动态调整垛的位置。

通过视觉调整托盘位置

：默认值。

：适用于动态调整垛位置的情况。程序运行到此任务时会调用 视觉识别 识别垛的位置。

视觉服务名称

填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称（ 视觉识别 ），程序运行到此任务时会根据 Mech-Vision 工程名称调用 视觉识别 。

ヒント

参数 也可通过外部设置（adapter）调节。