混合码垛

功能描述

用于码放不同尺寸的物体，根据设置的参数，并通过 视觉识别 识别目标箱子的尺寸，自动生成垛型。

使用场景

码放不同尺寸的箱子时使用。

参数说明

移动任务基本参数

请查看 移动任务基本参数 。

码垛类任务通用参数

请查看 码垛通用参数设置 。

垛型尺寸

• 垛型 X 边长度：设置垛型长度。

• 垛型 Y 边长度：设置垛型宽度。

• 垛型高度：设置垛型的最大高度。

• 垛型允许超高：在码放箱子时，箱子允许超过垛型高度值。

举例说明：

垛型高度 为 0.6m， 垛型允许超高 为 0.1m，允许的垛型最终高度为 0.6m + 0.1m = 0.7m 。已知已码放垛高为 0.45m，可码高度为 0.7m - 0.45m = 0.25m。

• > 0.25m 的纸箱：不可继续码放

• < 0.25m 的纸箱：可以继续码放

问题类型

• Online：不知道未来箱子尺寸时，规划每一个新来箱子的码放。

• Offline：已知所有需要码放箱子的尺寸，一次性规划所有箱子。

  ヒント

  • 此功能用于调试阶段调整垛型参数，可读取 json 文件，查看规划的垛型。

  • 不支持连接运行真实机器人。

Online

垛型设置

箱子最小间距

箱子之间的间隙宽度，单位 m。

测量出的箱子尺寸小于实际尺寸防止碰撞。

建议值：0.01 ~ 0.02m 。

优先角

说明：码放时，优先选择的托盘角，且随着托盘位姿变化。

• OO：定义托盘某个角为基准角, OO 指在相对机器人坐标系的-Y、-X处的托盘角。

• OY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向移动的托盘角。

• XY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向和 X 正方向同时移动的托盘角。

• XO：在 OO 基准上，沿着机器人 X 正方向移动的托盘角。

OO	OY
XY	XO

以落体方式放置

允许以落体方式放置

• ：默认值，不允许以落体方式放置。

• ：当箱子在距离码放位置 Z 向一定高度时，允许纸箱放下。

  适用场景：为了减少碰撞，矮纸箱摆放在两个较高纸箱中间，或摆放过紧时，适用允许以落体方式放置。

  下落高度：Z 向下落的高度设置，单位 m。

  下落安全距离：待放置纸箱侧面与距周围纸箱的最小间距，单位 m。

  下图 Z 值为 下落高度 ，a 值为 下落安全距离 。

  

二次拍照更新箱子尺寸

• ：默认值。

• ：适用于一次拍照无法获得完整尺寸的场景，需二次拍照。

当视觉移动已抓起箱子但无箱子高度信息时，混码在计算放置位置及权重时，将预估箱子高度，按预估高度进行规划；当运行此模块进行二次拍照获得箱子高度后，软件进行二次规划，此时混码会使用两次视觉识别给出的箱子尺寸进行计算。

ヒント

可以与 更新被抓物体 配合使用。

侯选位置数量限制

侯选位置总数限制

默认值：-1。表示不生效，及不对个数进行限制。

说明：用来限制所有箱子的候选位置总数，以加速后续的路径检测。候选位置为规划码垛的可选位置；如有 20 个位置用于机器人规划，如果没有限制，机器人有碰撞的情况下，需要规划完 20 次才能停下。如果设置数量限制为 5，在规划 5 次碰撞的情况下停止。

单个箱子的候选位置个数限制

默认值：-1。表示不生效，及不对箱子的候选位置进行限制。

说明：用来限制单个箱子的候选位置总数，以加速后续的路径检测。

箱子带有标签

箱子标签朝外

• ：默认值。不使用该功能。

• ：适用于箱子侧面带有标签，且码放时标签必须朝外场景。

  • 标签面距离托盘边缘最大距离：箱子标签面可距离托盘边缘最远的距离，单位 m。

寻找候选位置参数

额外允许超出

允许箱子超出边缘的宽度。建议值：0.02 ~ 0.05m。

箱子超出比例

上层箱子被允许超出其所压平面的最大比例。

同层高度容差

当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。

采样率

说明：规划箱子位置时的采样率（sample/meter）。采样率越高结果越精确，但速度也会越慢。

推荐值：200，500，1000

平面进入角

说明：托盘投影方向，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。

若此参数设置过大，码垛时可能留下U 形空余区域；而设置过小时，箱子实际码放中则可能与相邻箱子碰撞。

推荐值：15°~30°。

使用中间点

• ：默认值。中间点为箱子角点之间的中间点。当垛中有U 型凹槽时，箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。

角点安全半径

在确定某一角点的进入方向时，检测该角点在该半径内（单位：m），进入指定方向在 XOY 投影平面上是否有障碍物。

夹具Z向高度

机器人末端下表面到机器人倒数第二关节下表面的垂直距离，单位 m。

中点安全间隙

箱子插入中点候选位置时，两侧所留出的最小间隙值（单位：m）。

ヒント

使用中间点 勾选为 |icon_selected| 时，该参数生效。

在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下，此参数可设置为比间距宽更小的值，将在工作模式为Online 时显著提升垛型安置的灵活性或者效率，对于尤其卡在中间放置的箱子，当安全间隙大于原本设置的箱子间间隙时，这个时候规划是无解的。当安全间隙越小，可选放置位姿灵活性越大。

候选位置打分权重

说明：本组参数均为权重，共同决定待码放箱子在托盘的位置。

相邻面积

值越高，侧面与垛中箱子接触面积越大的候选位置，越有可能被执行；反之亦然。

支撑面积

此参数值越高，被支撑面积越大的位置（超出下表面区域越小），更有可能被执行，反之亦然。

箱子底面高度

底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 向高度差，此参数值越高，目标位置越低，箱子更容易码放到相对较低的平面，反之亦然。

距优先角投影距离

值越高，位置距离优先角的距离投影在垛的对角线中越短，越容易被执行。

支撑箱子数量

值越高，压在更多箱子的位置更有可能被执行，反之亦然。此值高更易规划出一个相对更稳定的垛，但代价是垛的紧凑度下降。

ヒント

调参时建议以倍数作为调整间隔。比如希望箱子更多往优先角放置，可以将 距优先角投影距离 增大一倍观察效果。

底面积权重

值越高，底面积越大的箱子越容易被执行。

距离托盘边缘距离

值越高，码放时会尽量使箱子靠近托盘边界。

Offline

垛型设置

箱子最小间距

箱子之间的间隙宽度，单位 m。

防止碰撞：测量出的箱子尺寸小于实际尺寸。

建议设置 0.01 ~ 0.02m 。

优先角

说明：码放时，优先选择的托盘角，且随着托盘位姿变化。

• OO：定义托盘某个角为基准角, OO 指在相对机器人坐标系的-Y、-X处的托盘角。

• OY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向移动的托盘角。

• XY：在 OO 基准上，沿着机器人 Y 正方向和 X 正方向同时移动的托盘角。

• XO：在 OO 基准上，沿着机器人 X 正方向移动的托盘角。

OO	OY
XY	XO

离线算法

• 最优匹配：适用于箱子尺寸差别很大，或者在线情况。垛型不如另外三种规整。

• 按摞码放：将箱子按照某种规格分摞（通常为型号或者尺寸），同一摞之内的箱子，可以按照某种规则排序。本质为二维码放。

• 按层码放：有较为清晰的层的概念。即优先将同尺寸箱子放在一层；如果一层没有填满，会将一层分为四个区域，每个区域只放一种箱子。

• 按批码放：对于同种 SKU 的箱子，码放完成之后才允许码放另外一种 SKU 的箱子。这样在使用 AGV 上料的场景下，可以有效减少 AGV 的送料次数。

托盘编号

说明：指定当前查看的托盘编号。

默认值：-1。

箱子最小边长

当输入边长值小于该设置值时有报警，单位 mm。

目的：箱子尺寸较小时，离线混码的规划时间可能较长。设置该值可以防止订单输入错误而造成很长的计算时间。