通信プロトコル¶
Mech-CenterからPLCへ¶
Control_Output¶
Bit
データ
7
/
6
/
5
/
4
コマンドの実行が完了した（ブール値）
3
データの更新が完了した（ブール値）
2
カメラの露出が完了した（ブール値）
1
システムの起動が成功した（ブール値）
0
ハートビート（ブール値）
Command_Complete¶
コマンドの実行が完了してから、ユーザーは返されたステータスコードや他のデータを読むことができるように、この信号が使われます。 102および205コマンドでは、送信された最後の位置姿勢データの受信が完了した後、この信号の値が1になります。
Data_Ready¶
この信号は、位置姿勢データが読めるように使用されます。 102または205コマンドが複数のロボットの位置姿勢データを受信する場合のみ使用されます。
Exposure_Complete¶
この信号の値はカメラの露出が完了すると1に設定されます。 撮影された対象物またはEIHロボットが撮影した位置から移動可能という指示を下します。
Trigger_Acknowledge¶
Trigger_Acknowledgeの値は1の場合、ビジョンシステムがトリガ信号によって起動されたことを意味します。 Trigger_Acknowledgeの値は、トリガ信号がリセットするまで、そのまま維持します。
Heartbeat¶
システムのハートビート、1秒に1回反転します。
Status_Code¶
ステータスコード、INT32。
ビジョンシステムから返される実行ステータスコードであり、正常な状態に対応するステータスコードまたはエラーに対応するエラーコードが返されます。
Calib_Cam_Status¶
キャリブレーションのステータス、INT8。
キャリブレーション701コマンド専用の信号です。 0：キャリブレーション実行中 。1：キャリブレーション終了。
Send_Pose_Num¶
送信される位置姿勢の数、INT8。
Visual_Point_Index¶
プロジェクトにおけるタスク「視覚処理による移動」の位置です。「視覚処理による移動」は、視覚位置姿勢へ移動する移動タスクです。
例えば、移動_1 -> 移動_2 -> 視覚処理による移動 -> 移動_3のロジックにおいて、タスク「視覚処理による移動」の位置は3です。
タスク「視覚処理による移動」がなければ、このパラメータは0です。
データ型：INT8
DO_List¶
複数の吸盤パーティションまたは配列 グリッパーを制御するための64 INT8 DO 信号です。
Byte
Bit 0~7
0
DOリスト0、信号0-7
1
DOリスト1、信号8-15
2
DOリスト2、信号16-23
3
DOリスト3、信号24～31
4
DOリスト4、信号32～39
5
DOリスト5、信号40～47
6
DOリスト6、信号48～55
7
DOリスト7、信号56～63
Notify_Message¶
Mech-Viz/Mech-Visionの「通知」タスク/ステップによって送信されるカスタマイズの整数メッセージです。
整数のメッセージ、INT32。
Send_Pose_Type¶
送信した位置姿勢のタイプ、INT8。
1：JPs関節角度のタイプです。
2：ツールセンターポイント（TCP）のタイプです。
Target_Pose¶
ロボットTCPまたはJPsのタイプのロボット位置姿勢です。
注意
このモジュールから読み取ったデータは、使用前に10000で除算する必要があります。
三次元座標とオイラー角で表示された位置姿勢データ構造は次のとおりです。
[X, Y, Z, A, B, C]
ロボットの関節角度JPsで表現される位置姿勢には、最大6つの関節角度が含まれます。
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte
Bit 0~7
0~3
目標点のX座標またはJ1関節角度、INT32
4~7
目標点のY座標またはJ2関節角度、INT32
8~11
目標点のZ座標またはJ3関節角度、INT32
12~15
目標点のA角度またはJ4関節角度、INT32
16~19
目標点のB角度またはJ5関節角度、INT32
20~23
目標点のC角度またはJ6関節角度、INT32
Target_Label¶
送信された位置姿勢に対応するラベルです。 値は非負の整数である。
データ型：INT32
Target_Speed¶
目標点に対応する移動タスクの速度パラメータのパーセンテージ値で、範囲は0～100です。
データ型：INT32
Ext_Output_Data¶
予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。
このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。
PLCからMech-Centerへ¶
Control_Input¶
Bit |
データ |
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
メッセージの通知をリセットする（ブール値） |
3 |
データ確認（ブール値） |
2 |
「露出完了」をリセットする（ブール値） |
1 |
トリガー信号（ブール値） |
0 |
通信を有効にする（ブール値） |
Reset_Exposure¶
「露出完了」をリセットする（ブール値）
Reset_Exposure = 1の場合は、Exposure Completeは0に設定されます。
Data_Acknowledge¶
データ確認（ブール値）はコマンド102または205が返されたデータを確認するために使用されます。
Data_Acknowledge = 0は、PLCがMech-Centerからデータを取得していないことを示し、データはポートに保持されます。
Data_Acknowledge = 1は、PLCがMech-Center からデータを取得したことを示し、Mech-Centerは次のサイクルのデータに書き込むことができます。
Data_Acknowledgeは、Heartbeat反転またはData_Ready = 0の場合にリセットすることができます。
Reset_Notify¶
メッセージの通知をリセットする（ブール値）
Reset_Notify = 1の場合はNotify_Messageのコンテンツはクリアされます。
Trigger¶
トリガー信号（ブール値）
Trigger = 1の場合、Mech-Centerは送信されたコマンドを読み取り、実行します。
Mech-Centerがトリガー信号を受信すると、Trigger_Acknowledgeをリセットすることができます。
信号のアップストリームは1と見なされます。
Comm_Enable¶
通信を有効にする（ブール値）
0：通信を無効にします。Mech-Centerはトリガー信号を無視します。
1：通信を有効にします。トリガー信号が機能し、Mech-Centerはコマンドを受信します。
Command¶
コマンドコード、INT32。
Calib_Rob_Status¶
0： キャリブレーションが開始します。
1：ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに正常に移動しました。
2：ロボットは、送信された最新のキャリブレーションポイントに移動できませんでした。データ型：INT8
Vision_Proj_Num¶
Mech-Centerに登録されているMech-Visionプロジェクトの番号です。Mech-Centerで をクリックしてプロジェクトパスの左側に表示される数字で、それをドラッグして順序を変更することができます。
データ型：INT8
Vision_Recipe_Num¶
Mech-Visionプロジェクトのレシピテンプレートの番号（正の整数）です。 をクリックして、パラメータレシピエディタに入ります。番号の有効範囲は1~99です。
データ型：INT8
Viz_Task_Name¶
コマンド関連のMech-VizタスクのタスクIDです。タスクのパラメータで読み取りと設定を行うことができます。
データ型：INT8
Viz_Task_Value¶
Mech-Vizのブランチタスク出口番号、またはMech-Vizのタスクインデックスの設定値です。
データ型：INT8
Req_Pose_Num¶
Mech-Visionからリクエストした視覚位置姿勢の数です。
0：Mech-Visionの視覚位置姿勢からすべての利用可能な視覚位置姿勢をリクエストします。データ型：INT8
Req_Pose_Type¶
リクエストしたロボット位置姿勢のタイプです。
0：画像撮影時のロボットの位置姿勢を必要としません（Eye-To-Handモードの場合）。
1：画像撮影時のロボットの位置姿勢がJPs関節角度で送信されます。
1：画像撮影時のロボットの位置姿勢がフランジ位置姿勢で送信されます。データ型：INT8
Robot_Pose_JPS¶
画像撮影時のロボットの関節角度JPsです。
モジュールを設定する前にJPsを10000倍にすることが必要です。
JPsには最大6つの関節角度データ（6つの INT32整数）が含まれます。
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte
Bit 0~7
0~3
ロボット現時点でのJ1関節角度 INT32
4~7
ロボット現時点でのJ2関節角度 INT32
8~11
ロボット現時点でのJ3関節角度 INT32
12~15
ロボット現時点でのJ4関節角度 INT32
16~19
ロボット現時点でのJ5関節角度 INT32
20~23
ロボット現時点でのJ6関節角度 INT32
Robot_Pose_TCP （名前をRobot_Pose_Flangeに変更予定）¶
画像撮影ためのロボットフランジ位置姿勢です。
このモジュールを設定する前に位置姿勢データを10000倍にすることが必要です。
フランジには、3次元座標（X、Y、Z）およびオイラー角（A、B、C）が含まれ、６つのINT32整数で構成されます。
Byte
Bit 0~7
0~3
ロボット現時点でのX座標 INT32
4~7
ロボット現時点でのY座標 INT32
8~11
ロボット現時点でのZ座標 INT32
12~15
ロボット現時点でのA角度 INT32
16~19
ロボット現時点でのB座標 INT32
20~23
ロボット現時点でのC角度 INT32
Ext_Input_Data¶
予約モジュールで、他のデータを転送するために使用されます。
このモジュールは40バイト (INT32[1:10]、合計10個のINT32 整数) を占有します。