治具の設計¶

ロボットの治具（エンドエフェクタ）を設計するときは、以下の要件を満たしてください。

治具の構造は、すべての製品に適応できるかどうかを確認してください。特に、SKUの数が多い仕分けシナリオの場合、治具の対称性とオフセットを考慮する必要があります。
治具の吸引力、把持力が十分であり、すべての製品の安定した把持できるかどうかを確認してください。
吸盤の治具は、箱などの製品の特徴に応じて真空検出センサーを装備し、箱が把持されているかどうかを判断できます。治具にバッファツールを使用することをお薦めします。これは、ロボットや製品に対して優れた保護効果をもたらします。
ロボット移動時の配線レイアウトは、ぶら下がったり壊れたりしないようにする必要があります。
ロボットの作業位置で特異点が発生した場合は、オフセットを含む治具を設計して、ロボットが特異点に対する許容範囲を拡大させます。また、 45°、30° などの一般的な角度を選択してください。
治具の設計では、ロボットの作業スペースを考慮する必要があります。ロボット作業の要件を満たしている場合、治具の長さは長すぎるまたは短すぎることを避ける必要があります。
後続のデバッグのために、設計時に治具の 3Dモデルを保持してください。

ちなみに

治具の3Dモデルは、Mech-Vizソフトウェアが衝突を正確に検出するのに役立ちます。