ロボットの選択¶

ロボットを選択する際に、以下の条件を満たすことができるかどうかを優先に考慮してください。

特異点の問題を回避するために、作業に必要なすべての位置に到達できるかどうか、X、YおよびZ方向に十分なマージンがあるかどうかを確認してください。
作業の最大負荷の要件を満たすことができるかどうかを確認してください。
地面の耐荷重能力は、ロボットの動作限界荷重を満たす必要があります。
ロボットが動作する、またはカメラの外部パラメータをキャリブレーションする際に、ケーブル、トレイ、カメラブラケット、天井、照明ランプなどに干渉しないかどうかを確認してください。
光源の高さが低く、カメラブラケットがトレイに近すぎ、ケーブルがロボットベースに近すぎ、ケーブル間の距離が近すぎることを確認してください。
治具オフセット中に、ロボットの作業スペースが変化する可能性があることを考慮してください。
Eye in Hand モードの場合、カメラがフルスタック（デパレタイジング・パレタイジング）を撮影しているときに最高の撮影ポイントに到達できるかどうかを確認してください。
ロボットのベースの高さが実際の応用と一致するかどうかを確認してください。
全体のレイアウトは、3Dシミュレーションソフトウェアでシミュレーションして、作業プロセス全体にロボットと他のハードウェアの間に干渉なしであることを確認してください。