麻袋

麻袋拆垛场景中，通常需要使用“实例分割” 来识别出图中的每个麻袋并给出位置信息。梅卡曼德专门针对麻袋拆垛场景提供了超级模型，可以直接应用到Mech-Vision中，在无需经过深度学习训练的情况下正确分割绝大多数麻袋。

准备工作

麻袋拆垛场景中，需确认麻袋尺寸。

新建典型应用工程

1. 创建工程

点击界面上方菜单栏中 典型应用 ‣ 新建典型应用工程 进入如下界面；或者点击工具栏中的 新建典型应用工程 也可进入如下界面。

1. 选择 麻袋 。

2. 输入自定义工程名称。

3. 点击 选择工程文件夹的保存路径（建议用户创建空文件夹），然后点击 创建工程 。

2. 相机配置与标定

需保证点云的完整，请查阅 相机相关配置 完成相机配置相关操作。

3. 相关参数设置与物体识别

相关参数设置

1. 点击 3D ROI 设置三维空间的感兴趣区域，截取高度信息。方法：按住ctrl与鼠标左键调整。

   

2. 输入当前场景中待识别麻袋的尺寸。

物体识别

1. 点击 生成位姿 进行物体识别并获取物体位姿。点击 深度学习结果 和 位姿 可查看识别结果。

   

2. 查看位姿结果后，点击 编辑位姿 进入 位姿步骤编辑器 对位姿进行排序、对齐等处理。

4. 工程部署完成

预览结果，如无问题，可以对工程进行部署来完成部署向导；如有其他通讯需求，请在Mech-Center界面进行相应设置。

在部署界面中点击 完成 后进入生产界面。

运行和调试

在生产界面的右上角点击 即可运行工程，同时用户可以在工程运行中查看 顶层点云 、 深度学习结果 以及 位姿 。

当工程运行结果较差时，用户可参考以下思路来尝试解决问题。

• 用户可切换到 标准模式 来查看工程的详细组成，在了解 步骤使用指南 中的内容后，可尝试增加、删减相关步骤以及修改步骤的参数来更改工程，以满足更复杂的场景需求。

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当工程调试完毕并成功运行后，若用户需采集现场数据，来方便后续反馈问题， 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想，想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优， 此时可以借助 数据保存 和 数据回放 工具，来实现上述目的。

使用 数据回放 工具的前提：

1. 工程文件（工程可完整运行无报错）；

2. 运行工程中采集的全时序现场数据源，包括：2D彩色图、深度图、相机参数文件，保存方法可参考 数据保存 。