任意物体吸取(无料筐)¶
由于物体种类不定、形状各异,没有匹配的模板,所以使用深度学习算法来预测抓取点。
新建典型应用工程¶
创建工程¶
点击界面上方菜单栏中 新建典型应用工程 也可进入如下界面。
进入如下界面;或者点击工具栏中的选择 任意物体吸取(无料筐) 。
输入自定义工程名称。
点击 选择工程文件夹的保存路径(建议用户创建空文件夹),然后点击 创建工程 。
运行和调试¶
在运行工程前,用户需查看 机器人手眼标定使用指南 的内容来完成相机标定。
查看 运行并调试工程 了解如何运行及调试工程。
查看 任意物体吸取(无料筐)工程详解 中的内容来了解工程的算法流程及参数调节相关的内容。
当工程调试完毕并成功运行后,若用户需采集现场数据,来方便后续反馈问题, 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想,想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优, 此时可以借助 数据保存 和 数据回放 工具,来实现上述目的。
使用 数据回放 工具的前提:
工程文件(工程可完整运行无报错);
运行工程中采集的全时序现场数据源,包括:2D彩色图、深度图、相机参数文件,保存方法可参考 数据保存 。