纸箱——混合尺寸

混合尺寸纸箱拆垛场景中，可识别出最高层纸箱的尺寸和抓取位置，适用于物流、食品、医药等行业的纸箱拆垛。

新建典型应用工程

1. 创建工程

点击界面上方菜单栏中 典型应用 ‣ 新建典型应用工程 进入如下界面；或者点击工具栏中的 新建典型应用工程 也可进入如下界面。

1. 选择 纸箱——混合尺寸 。

2. 输入自定义工程名称。

3. 点击 选择工程文件夹的保存路径（建议用户创建空文件夹），然后点击 创建工程 。

2. 完成相机配置与标定

查看 相机相关配置 完成相机配置相关操作。

3. 设置物体识别与相关参数

参数设置

1. 点击 3D ROI 设置三维空间感兴趣区域，获取高度信息。方法：按住ctrl与鼠标左键调整。

2. 模型路径与配置文件路径自动填写内置模型信息。如需更改，点击模型路径右侧的 选择对应的深度学习模型文件。选择完成后再点击配置文件路径右侧的 选择对应配置文件。

物体识别

1. 点击 生成位姿 进行物体识别并获取物体位姿。点击 深度学习结果 或 位姿 可查看识别结果。

   

2. 查看位姿结果后，点击 编辑位姿 后进入 位姿步骤编辑器 对位姿进行排序、对齐等处理。

4. 工程部署完成

若预览结果没有问题，可以对工程进行部署来完成部署向导。若有其他通讯需求，需要在Mech-Center界面进行相应设置。

在部署界面中点击 完成 后进入生产界面。

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运行和调试

在 生产界面 的右上角点击 即可运行工程，同时用户可以在工程运行中查看 顶层点云 、 深度学习结果 以及 位姿 。

当工程运行结果较差时，用户可参考以下思路来尝试解决问题。

• 用户可切换到 标准模式 来查看工程的详细组成，在了解 步骤使用指南 中的内容后，可尝试增加、删减相关步骤以及修改步骤的参数来更改工程，以满足更复杂的场景需求。

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当工程调试完毕并成功运行后，若用户需采集现场数据，来方便后续反馈问题， 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想，想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优， 此时可以借助 数据保存 和 数据回放 工具，来实现上述目的。

使用 数据回放 工具的前提：

1. 工程文件（工程可完整运行无报错）；

2. 运行工程中采集的全时序现场数据源，包括：2D彩色图、深度图、相机参数文件，保存方法可参考 数据保存 。