通过添加位姿来添加抓取点

抓取点 代表物体上可以被机器人抓取的位置。 这个点位于物体坐标系下，其位置和方向是相对于物体的。 机器人需要 Mech-Vision 提供一个 抓取位姿 （抓取时的机器人 TCP 位姿）才能进行抓取，而该抓取位姿是从目标物体上的抓取点变换而来的。 因此，需要为点云模板添加抓取点，Mech-Vision 才能通过匹配处理生成目标物体的抓取点，进而输出实际的抓取位姿。

提示

用户添加的第一个抓取点会被默认设为“几何中心点”，以下内容为关于“几何中心点”的说明。

1. 在 Mech-Vision 中“几何中心点”是在软件算法中为了区分近似对称的物体而设置的一个必要的点，而并非一般所说的“具有一定对称性的物体最中心的位置” 。

2. 每个点云模板都需要有一个唯一的“几何中心点”，但可以有多个抓取点。

3. 关于几何中心点的应用请参考 3D 精匹配 中“对称性设置”相关介绍。

1. 在 模板文件 列表中选中要为其添加抓取点的点云模板，再单击工具栏中的 ，即可添加一个位姿，此位姿即为抓取点。

   

   提示

   通过 添加的抓取点会被默认放置在点云模板包围盒的几何中心处。

2. 在 模板文件 列表中选中该抓取点，即可对其进行调整。有两种方式调整抓取点：

   • 通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：

     按住 Ctrl 键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。

     单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。

     

   • 通过编辑位姿数据来调整：

     在 CAD 文件 列表下方可以进行位姿编辑，请参阅 位姿编辑组件 。

3. 设置完成后，依次单击 文件 ‣ 保存 （快捷键 Ctrl + S ） ，点云模板与抓取点将保存到 工程文件夹/resource/3d_matching 路径下。

   注解

   • xxx.ply 为模板点云文件

   • geo_center.json 为模板几何中心点位姿文件

   • pick_points.json 为抓取点位姿文件

   • pick_points_labels.json 为抓取点位姿的标签文件

   提示

   关闭该工具窗口时，无论是否已保存文件，均会弹窗提示是否进行保存。