设置 ROI

在 Mech-Vision 中，设置 ROI 包括设置 2D ROI 和设置 3D ROI，具体操作流程如下。

设置 2D ROI 的操作流程

1. 在需要设置 2D ROI 的步骤参数中单击 设置 2D 感兴趣区域（ROI） ， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。

   

2. 在图片显示区域，单击鼠标左键，拖动鼠标框选彩色图或深度图的 ROI，再次单击鼠标左键完成框选，如下图所示。若需重新框选 ROI，再次单击鼠标左键进行框选即可。

   

3. 所框选的 ROI 坐标范围会显示在目标区域属性中，单击 确定 后将会保存并退出。

注解

设置 2D ROI 的相关步骤有： 缩放 2D ROI 内的图像 、 深度图分割 、 将深度图转换为点云 。

设置 3D ROI 的操作流程

注意

在设置 3D ROI 之前，请转到 工程助手 并选择一个场景点云作为参考，否则右下角会弹出一个警报窗口，设置无法继续。

1. 在需要设置 3D ROI 的步骤参数中单击 设置 3D 感兴趣区域（ROI） ， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。

   

2. 设置 3D ROI 工具同样有四个区域，分别是：点云显示区域，3D ROI 参数区域，显示设置区域以及操作提示区域，如下图所示。

• 点云显示区域主要包括：机器人基坐标系、相机坐标系、目标区域（3D ROI）、目标点云。

• 3D ROI 参数区域主要显示当前目标区域的名称，区域尺寸、区域中心位置以及区域姿态等参数。

• 显示设置区域主要是调节地面和机器人基坐标系的显示状态。

• 操作提示区域是对设置 3D ROI 的一些操作提示。

1. 3D ROI 的设置可以直接在点云显示区域拖动默认生成的 3D ROI 到合适的位置，然后调整 3D ROI 到合适的大小即可。另外也可以通过调节 3D ROI 参数中的区域尺寸、区域中心坐标和区域姿态的参数来调整 3D ROI。

2. 除了直接编辑默认生成的 3D ROI，也可以创建新的 3D ROI。单击 ， 出现新增 3D ROI 提示窗口，如下图所示。在窗口中输入需要创建的 3D ROI 名称后单击 确定 完成创建，然后在显示区域调整 3D ROI 即可。可以通过单击目标区域的下拉菜单来切换不同的 3D ROI。

   

注解

设置 3D ROI 的相关步骤有：将深度图 3D ROI 外的区域置为无效 、 提取深度图 3D ROI 范围内为零的区域 、提取3D ROI内点云 、判断位姿是否在3D ROI内 、获取在3D ROI内的位姿 、读取3D ROI中心 。

注意

设置 2D ROI 和设置 3D ROI 时需注意如下事项：

• 若创建了不同 3D ROI，请确认步骤中所使用的是对应合适的 3D ROI。

• 框选 2D ROI 和 3D ROI 时，不能忽略料筐，应将工件和料筐一同框选，从而避免因料筐磨损、晃动等情况而导致抓取偏差。同时，框选范围应留有余量，稍大于应用现场。