仮想空間

仮想空間では、シーンの物体とロボットハンド、対象物モデル、ロボットの運動経路、把持位置姿勢、衝突などが表示されます。また、ここでシーンの物のモデルをドラッグすることもできます。

基本的な操作

以下の操作で 仮想空間のディスプレイを調整します。

視点を回転する	マウスの左ボタンを押したままドラッグする
視点を切り替える	マウスの右ボタンをクリックしてショートカットメニューで選択する
視点を並進する	マウスのホイールを押したままドラッグする
拡大・縮小	ホイールを回す

シーンの物体の表示

プロジェクトを構築する際に、仮想空間は下図のようになります。

① シーンの物体、② ロボット、③ ロボットハンド、④ 地面

運動経路の表示

ロボット実機を制御する時も、仮想ロボットの運動経路をシミュレートする時も、これからロボットが実行する経路が仮想空間に表示されます。経路をシミュレートすることでより合理的な動作経路を計画することができます。

点群と把持点の表示

ビジョンサービスによって取得した結果が仮想空間に表示されます。普通、完全なビジョン結果には、カメラでキャプチャした対象物とシーンの点群、対象物の位置姿勢、対象物の番号、対象物の特徴を表示するラベルが含まれます。

衝突判断の表示

プロジェクト実行中、Mech-Viz ではロボット運動経路にロボット実機とロボットハンドがシーンの物体、ワーク、箱と衝突するかを検出します。下図に示すように、衝突を検出したら、仮想空間では衝突が発生するものがハイライト表示されます。