시작하기:3D 비전 가이드 로봇 피킹(마스터 컨트롤)

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이 부분에서 간단한 3D 비전 가이드 로봇 피킹 애플리케이션을 배포하는 방법을 소개하겠습니다.

개요

카메라: Mech-Eye PRO M 카메라. Eye to Hand 식으로 설치됨
로봇: ABB_IRB_1300_11_0_9
공작물: 체인 링크(소형 금속 부품)

이 애플리케이션은 포인트 클라우드 매칭 모델을 생성하기 위해 미리 공작물에 대한 CAD 파일을 준비해야 합니다.
말단장치: 그리퍼

이 애플리케이션은 경로 계획에서 충돌 감지에 사용되는 그리퍼용 OBJ 형식의 모델 파일을 미리 준비해야 합니다.
사용하는 소프트웨어: Mech-Vision 1.7.2、Mech-Viz 1.7.2、Mech-Center 1.7.2、Mech-Eye Viewer 2.1.0
통신 방식: 마스터 컨트롤

위와 다른 카메라 모델, 로봇 브랜드 또는 공작물을 사용하는 경우 해당 작업 스텝에서 제공되는 참조 내용을 참조하여 조정하십시오.

비전 애플리케이션의 배포 프로세스는 일반적으로 다음 그림과 같이 5단계로 나뉩니다.

각 단계에 관한 설명은 아래와 같습니다.

번호	단계	설명
1	비전 시스템 하드웨어 구축	Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다.
2	로봇 통신 설정	로봇의 마스터 컨트롤 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 전송하여 비전 시스템과 로봇 간의 통신을 설정하고 Mech-Mind Robotics 소프트웨어 시스템으로 로봇 제어를 실현합니다.
3	핸드-아이 캘리브레이션	Eye To Hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다.
4	공작물 인식	“일반 공작물 인식“ 샘플 프로젝트를 통해 공작물의 포즈를 계산하고 비전 결과를 출력합니다.
5	첫 피킹 실현	Mech-Viz 소프트웨어를 사용하여 작업 흐름을 구축하고 로봇이 순환적으로 공작물을 피킹-배치하도록 가이드합니다.

번호

단계

설명

비전 시스템 하드웨어 구축

Mech-Mind Robotics 비전 시스템의 하드웨어 설치 및 연결을 완료합니다.

로봇 통신 설정

로봇의 마스터 컨트롤 프로그램 및 구성 파일을 로봇 시스템으로 전송하여 비전 시스템과 로봇 간의 통신을 설정하고 Mech-Mind Robotics 소프트웨어 시스템으로 로봇 제어를 실현합니다.

핸드-아이 캘리브레이션

Eye To Hand 응용 시나리오에서 자동 핸드-아이 캘리브레이션을 완료하고 카메라 좌표계와 로봇 좌표계 간의 해당 관계를 구성합니다.

공작물 인식

“일반 공작물 인식“ 샘플 프로젝트를 통해 공작물의 포즈를 계산하고 비전 결과를 출력합니다.

첫 피킹 실현

Mech-Viz 소프트웨어를 사용하여 작업 흐름을 구축하고 로봇이 순환적으로 공작물을 피킹-배치하도록 가이드합니다.

다음으로 다음 장 내용을 참조하여 애플리케이션 배포를 완료하십시오.