핸드-아이 캘리브레이션(마스터 컨트롤)

카메라 패키지에서 캘리브레이션 보드와 플랜지 플레이트를 꺼냅니다.

나사, 와셔 및 너트를 사용하여 플랜지 플레이트를 로봇 끝에 고정하십시오.

나사, 와셔 및 너트를 사용하여 캘리브레이션 보드를 플랜지 플레이트에 고정하십시오.

설치 후 카메라 시야 중앙에 있는 작업 영역에서 가장 낮은 작업물의 상단 표면으로 로봇을 이동합니다.

Mech-Eye Viewer소프트웨어에서 카메라를 연결한 다음 파라미터 그룹을 "calib"로 설정합니다.

2D 파라미터를 조정하여 과다 노출 및 과다 어둡게 하지 않고 2D 이미지에서 캘리브레이션 보드를 선명하게 만듭니다.

캘리브레이션 보드에 있는 원의 포인트 클라우드를 완전하게 만들기 위해 3D 파라미터를 조정합니다. 포인트 클라우드 변동 범위를 줄이기 위해 포인트 클라우드 후처리에서 포인트 클라우드 평활화 및 이상치 제거를 일반으로 변경하는 것이 좋습니다.

Mech-Vision 소프트웨어를 열면 Mech-Vision이(가) 성공적으로 시작되었음을 나타내는 다음 환영 화면이 나타납니다.

Mech-Vision시작 화면에서 솔루션 라이브러리에서 새로 만들기를 클릭하여 솔루션 라이브러리를 엽니다.

솔루션 라이브러리가 열리면 아래 그림과 같이 솔루션 라이브러리에서 일반 공작물 인식 프로젝트를 선택합니다.

프로젝트가 선택되면 솔루션 라이브러리 인터페이스 하단에 프로젝트 관련 정보가 표시됩니다. 프로젝트 이름과 경로를 설정하고 새로 만들기를 클릭합니다.

메뉴 바에서 파일  프로젝트 저장을 선택합니다.

Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 구성 창이 팝업됩니다.

캘리브레이션 방법 선택 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 작업 선택 창의 드롭다운 목록 상자에서 목록에 있는 로봇을 위한 핸드-아이 캘리브레이션을 선택하고 로봇 모델 선택 버튼을 클릭합니다.

브랜드 드롭다운 상자를 클릭하고 "ABB"를 선택한 다음 오른쪽에서 "ABB_IRB_1300_11_0_9" 모델을 선택하고 선택 버튼을 클릭한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

카메라 설치 방법 선택 창에서 Eye to hand 라디오 버튼을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 방법 및 로봇 제어 방식 창에서 자동 및 마스터 컨트롤을 선택한 후 다음 버튼을 클릭합니다.

인터페이스 설정 창에서 로봇 IP 주소 파라미터를 실제 로봇의 IP 주소로 설정합니다.

로봇 티치 펜던트에서 MM 기본 프로그램이 시작되었는지 확인 window=_blank합니다.

Mech-Vision소프트웨어로 돌아가서 로봇 연결 영역에서 로봇 연결 버튼을 클릭합니다. 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...으로 변경됩니다.

로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 메시지가 표시될 때까지 기다린 다음 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션(Eye to Hand) 창이 나타납니다.

카메라 연결 단계에서 감지된 카메라 목록에서 연결할 카메라를 찾아 버튼을 클릭합니다.

카메라를 연결한 후 단일 캡처 또는 연속 캡처 버튼을 선택할 수 있습니다.

이미지 뷰어에서 카메라가 캡처한 2D 맵과 뎁스 맵이 캘리브레이션 요구 사항을 충족하는지 확인한 다음 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 설치 단계의 1. 캘리브레이션 보드 모델 선택 영역에서 표준 라디오 버튼을 선택한 후 캘리브레이션 보드 모델 레이블에 따라 해당 캘리브레이션을 선택합니다.

캘리브레이션 보드가 로봇의 말단 플랜지에 고정되었는지 확인한 후 2. 캘리브레이션 보드 설치 영역에서 확인 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드가 카메라 시야의 중앙(빨간색 사각형 내)에 있는지 확인한 다음 3.캘리브레이션 보드를 빨간색 사각형에 배치영역에서 확인 버튼을 클릭합니다.

캘리브레이션 보드 관련 작업을 모두 완료한 후 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

내부 파라미터 확인 단계에서 확인 시작 버튼을 클릭합니다.

카메라의 내부 파라미터 확인이 통과되었는지 확인한 후 하단 표시줄에서 다음 버튼을 클릭합니다.

로봇 경로 설정 단계에서 카메라 뎁스 방향 캘리브레이션 범위 파라미터를 설정합니다. 캘리브레이션 보드의 뎁스 방향 이동 범위에 따라 이 파라미터를 설정하십시오.

필요에 따라 경로 유형 파라미터를 ToHand로 설정하고 피라미드 파라미터 높이 범위, 층 수, 하단 크기 X/Y, 상단 크기 X/Y 및 행당 이동 그리드의 행 및 열 수, 회전 파라미터 회전 각도를 지정한 다음 확인 버튼을 클릭합니다.

오른쪽의 시나리오 뷰어 패널에서 자동으로 생성된 모션 경로의 각 웨이포인트가 주변 환경과 충돌하지 않는지 관찰 및 확인한 후 하단 바의 다음버튼을 클릭합니다.

이미지 및 포즈 가져오기 스텝에서 이미지를 저장하기 체크박스를 선택합니다.

로봇이 경로를 따라 자동으로 이동하고 이미지를 캡처 버튼을 클릭합니다.

로봇 이동 안전 수칙을 주의 깊게 읽은 다음 확인 버튼을 클릭합니다.

설정된 경로에 따라 로봇이 움직이고 카메라가 각 웨이포인트의 이미지 캡처를 완료할 때까지 기다립니다. 오른쪽의 캘리브레이션 이미지 및 포즈 리스트 패널에 캡처한 이미지가 표시됩니다.

캘리브레이션 자동 캡처가 완료되면 팝업창에서 확인 버튼을 클릭한 후 하단 바에서 다음 버튼을 클릭합니다.

카메라 파라미터 계산 단계에서 카메라 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭합니다.

팝업한 캘리브레이션 성공 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭합니다.

오른쪽 포인트 클라우드 뷰어 패널에서 캘리브레이션 오차 포인트 클라우드를 확인합니다.

캘리브레이션 정확도가 예상 요구 사항을 충족하는지 확인합니다.