첫 피킹 실현

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Mech-Vision 솔루션을 사용하여 작업물의 포즈를 획득한 다음에 로봇이 작업물의 피킹-배치 작업을 순환적으로 수행하도록 가이드하는 Mech-Viz 프로젝트를 구축해야 합니다.

본 튜토리얼에서는 충돌 감지를 위해 말단장치의 OBJ 형식 모델 파일이 필요합니다. 이 튜토리얼을 사용하기 전에 말단장치의 OBJ 모델 파일을 준비하십시오.
비디오 튜토리얼: 피킹을 수행하기

주요 구축 프로세스가 아래 그림과 같습니다.

project build viz workflow

로봇과 시나리오 구성

로봇이 피킹-배치 과정에서 주변 물체와의 충돌을 방지하기 위해 프로젝트에 충돌 감지를 위한 말단장치 모델, 시나리오 모델, 빈 모델 등 추가해야 합니다.

말단장치 모델을 도입하고 구성하기

말단장치는 가공/피킹 작업을 수행하기 위해 로봇의 끝에 설치되는 장치를 말합니다.

말단장치를 도입하고 구성하는 목적은 3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치의 모델을 표시하고 충돌 감지에 사용하는 것입니다.

말단장치 모델을 도입하기

  1. 프로젝트 리소르  모델 라이브러리 중의+ 버튼을 클릭하십시오.

    project build click add model

    프로젝트 리소스란 로봇, 말단장치, 작업물, 시나리오 물체 등 프로젝트에 있는 다양한 리소스를 가리킵니다.

  2. 팝업창에서 OBJ 포맷의 충돌 모델 파일을 선택하고 열기 버튼을 클릭합니다.

    project build select obj model

  3. 모델을 도입한 후 모델 라이브러리에서 도입한 모델을 볼 수 있습니다.

    project build check obj model

말단장치를 구성하기

  1. 프로젝트 리소스  말단장치 중의 + 버튼을 클릭하십시오.

    project build click add end tool

  2. 팝업창에 말단장치의 이름을 입력하고 도입한 말단장치 모델 파일을 충돌 모델 및 시각화 모델로 사용하고 마지막으로 확인 버튼을 클릭합니다.

    project build configurate add end tool

  3. 말단장치의 관련 정보가 설정되면 아래 그림과 같이 3D 시뮬레이션 공간에서 설정된 말단장치를 확인할 수 있습니다.

    project build check end tool

말단장치를 조정하기

위 그림을 통해 알 수 있듯이 로봇을 기준으로 하면 말단장치의 포즈가 틀렸습니다. 말단장치의 포즈를 조정해야 합니다.

  1. 모델 라이브러리에 있는 말단장치 모델을 더블 클릭하십시오.

    project build double click end tool

  2. 팝업된 모델 구성 창에서 다음과 같이 조정하십시오.

    project build adjust tcp

  3. 조정 전/후의 말단장치 포즈가 아래 그림과 같습니다.

    project build adjust end tool result

시나리오 모델을 도입하고 구성하기

시나리오 모델을 도입하고 구성하면 실제 시나리오를 복원하고 사용자가 로봇 동작 경로를 계획하는 데 도움이 됩니다.

시나리오 모델을 도입하기

  1. 프로젝트 리소르  모델 라이브러리 중의+ 버튼을 클릭하십시오.

    project build click add model 2

  2. 팝업창에서 시나리오 물체의 모델 파일을 선택하여 열기 버튼을 클릭하십시오.

    project build select scenes model

  3. 모델을 도입한 후 모델 라이브러리에서 도입한 모델을 볼 수 있습니다.

    project build check scenes model

시나리오 모델을 구성하기

  1. 프로젝트 리소스  시나리오 물체 중의 + 버튼을 클릭하십시오.

    project build click add scenes object

  2. 팝업창에서 물체 이름을 입력하고 “시나리오 모델”을 “사용자 정의 모델”로 설정하며 도입한 시나리오 물체 모델의 파일을 충돌 모델과 시각화 모델로 사용한 후 확인 버튼을 클릭하십시오.

    project build adjust scenes object

  3. 구성이 완료되면 시나리오 물체가 3D 시뮬레이션 공간에 표시됩니다.

    project build check scenes object interface

빈 모델을 추가하고 구성하기

  1. “피킹 빈” 모델을 추가합니다.

    프로젝트 리소스  시나리오 물체 중의 + 버튼을 클릭하십시오.

    project build click add bin model

    팝업창에서 물체 이름을 "피킹 빈"으로 입력하고 "시나리오 모델"로 "빈"을 선택합니다. 실제로 측정한 빈의 치수에 따라 “물체 치수”를 입력하여 확인 버튼을 클릭합니다.

    project build set bin model

    구성이 완료되면 “피킹 빈” 모델이 3D 시뮬레이션 공간에 표시됩니다.

    project build adjust bin model

  2. “피킹 빈” 모델을 조정합니다.

    실제 빈의 위치 정보를 획득하려면 Mech-Vision 소프트웨어를 실행하여 실제 빈의 포인트 클라우드를 Mech-Viz 소프트웨어로 보내고 실제 빈의 포인트 클라우드에 따라 “피킹 빈” 모델의 위치를 조정합니다.

    Ctrl 버튼을 누르면서 마우스 왼쪽 버튼으로 “피킹 빈” 모델의 좌표축을 드래그하여 위치를 조정합니다. 위치가 조정된 후 “피킹 빈” 모델의 위치가 아래 그림과 같습니다.

    project build check bin model

  3. “배치 빈” 모델을 추가하고 조정합니다.

    아래 그림과 같이 똑같은 방식으로 “배치 빈” 모델을 추가하고 조정합니다.

    project build finish two bin model

이로써 Mech-Viz 프로젝트를 구축하는 데 필요한 모든 구성이 완료됩니다.

작업 흐름을 구축하기

모델 구성 작업을 완료한 후 작업 흐름 구성을 시작할 수 있습니다. 스텝 라이브러리의 스텝을 프로젝트 편집 영역으로 드래그하고 스텝의 파라미터를 설정하고 스텝을 연결하면 사전 설정 프로그램 기능을 실현할 수 있습니다.

  • 작업 흐름이란 Mech-Viz에서 플로우차트의 식으로 구축되는 로봇 이동 컨트롤 프로그램입니다.

  • 스텝은 로봇 프로그래밍 기능 모듈입니다.

작업 흐름 구축 방안

아래 그림을 참조하여 프로젝트 작업 흐름을 구축할 수 있습니다.

project build workflow idea

프로젝트 작업 흐름을 구축한 후 아래와 같은 피킹 효과를 달성할 수 있습니다.

project build viz pick effect

“원점 위치”를 정의하기

원점 위치는 로봇 운동의 시작점이자 “안전한” 위치입니다. 즉 로봇은 이 위치에 있을 때 대상 물체 및 주변 설비로부터 멀리 떨어져 있어야 하며 카메라 시야를 가리지 않아야 합니다.

사용자가 설정한 원점 위치로 로봇을 이동시킨 후, 스텝 라이브러리에서 이동을 선택하고 프로젝트 편집 영역으로 드래그한 후 로봇의 포즈를 기록하기 위해 이름을 “원점 위치"로 지정합니다. 툴 바에 있는 로봇을 동기화하기 버튼을 클릭하여 로봇의 현재 포즈를 기록합니다.

project build add move capture

카메라 이미지 캡처를 트리거하기

스텝

비전 인식

설명

Mech-Vision프로젝트를 시작하고 비전 인식 결과를 획득합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “비전 인식” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역에서 드래그합니다.

파라미터 설정

서비스 명칭의 드롭다운 바에서 General Workpiece Recognition을 선택합니다.

예시 그림

project build visual recongnize

“비전 인식” 스텝 후 비전 결과 체크 스텝을 추가하여 비전 결과가 수신되었는지를 확인할 수 있습니다.

스텝

비전 결과 체크

설명

비전 결과가 있는지를 확인합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “비전 결과 체크” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역에서 드래그합니다.

파라미터 설정

기본 설정을 사용하면 됩니다.

접근 웨이포인트로 이동하기

비전 인식 결과를 획득한 후 상대적인 이동 스텝을 사용하여 로봇을 접근 웨이포인트로 이동해야 합니다.

스텝

상대적인 이동

설명

비전 인식 결과에 따라 이동합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “상대적인 이동” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “접근 웨이포인트”로 명명합니다.

파라미터 설정

상대적인 이동의 기준 드롭다운 바에서 다음 웨이포인트를 선택하고 웨이포인트 유형을 말단장치로 설정하며 Z축 좌표를 -200mm로 설정합니다.

예시 그림

project build approach point 1

project build approach point 2

작업물을 피킹하기

로봇은 접근 웨이포인트 위치에 도달한 후 작업물을 피킹하도록 컨트롤할 수 있습니다. 다음 두 단계가 포함됩니다.

  1. 1단계: 비전 이동스텝을 사용하여 로봇이 작업물 위치에 도달할 때까지 컨트롤합니다.

  2. 2단계: DO 설정 스텝을 사용하여 물체를 피킹할 수 있도록 로봇의 클램프를 엽니다.

구체적으로 다음과 같습니다.

스텝

비전 이동

설명

비전 인식 결과에 따라 이동합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “비전 이동” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역에서 드래그합니다.

파라미터 설정

서비스 명칭의 드롭다운 바에서 General Workpiece Recognition을 선택합니다.

예시 그림

project build visual recongnize

스텝

DO 설정

설명

물체를 피킹하도록 클램프를 엽니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “DO 설정” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “클램프 열기”로 명명합니다.

파라미터 설정

DO 값 및 DO 포트를 1로 설정합니다.

예시 그림

project build set do open

클램프가 열리는 데 일정 시간이 걸리기 때문에 로봇이 클램프가 열려 있지 않은 상태에서 잘못 피킹하는 것을 방지하기 위한 기다리기 스텝을 추가해야 합니다.

스텝

기다리기

설명

로봇이 클램프가 열려 있지 않은 상태에서 잘못 피킹하는 것을 방지합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “기다리기” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “피킹 시 기다리기”로 명명합니다.

파라미터 설정

기다리는 시간 파라미터의 값을 1000ms로 설정합니다.

예시 그림

project build wait

출발(departure) 웨이포인트로 이동하기

로봇은 작업물을 피킹한 후 상대적인 이동 스텝을 사용하여 로봇이 출발(departure) 웨이포인트로 도달하도록 로봇을 컨트롤합니다.

스텝

상대적인 이동

설명

비전 인식 결과에 따라 이동합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “상대적인 이동” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “출발(departure) 웨이포인트”로 명명합니다.

파라미터 설정

상대적인 이동의 기준 드롭다운 바에서 다음 웨이포인트를 선택하고 웨이포인트 유형을 말단장치로 설정하며 Z축 좌표를 -200mm로 설정합니다.

예시 그림

project build approach point 1

project build approach point 2

작업물을 배치하기

피킹이 완료된 후 로봇은 작업물을 “배치 빈” 안에 배치해야 합니다.

  1. 1단계: 이동스텝을 사용하여 로봇이 “배치 빈” 위치에 도달할 때까지 컨트롤합니다.

  2. 2단계: DO 설정 스텝을 사용하여 물체를 배치할 수 있도록 로봇의 클램프를 엽니다.

구체적으로 다음과 같습니다.

스텝

이동

설명

로봇이 “배치 빈” 위치에 도달할 때까지 컨트롤합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “이동” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “배치 포인트”로 명명합니다.

파라미터 설정

배치 포인트로 적절한 TCP 포즈를 조정하십시오.

예시 그림

project build place point

스텝

DO 설정

설명

클램프를 닫아 작업물을 배치합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “DO 설정” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “클램프 닫기”로 명명합니다.

파라미터 설정

DO 값을 0으로 설정하고 DO 포트를 1로 설정합니다.

예시 그림

project build set do close

클램프가 닫히는 데 일정 시간이 걸리기 때문에 로봇이 작업물을 배치할 수 없는 것을 방지하기 위한 기다리기 스텝을 추가해야 합니다.

스텝

기다리기

설명

로봇이 작업물을 배치할 수 없는 것을 방지합니다.

작업

스텝 라이브러리에서 “기다리기” 스텝을 찾아 프로젝트 편집 영역으로 드래그하여 “배치 시 기다리기”로 명명합니다.

파라미터 설정

기다리는 시간 파라미터의 값을 1000ms로 설정합니다.

예시 그림

project build wait

스텝 연결

위의 스텝을 추가한 후 순차적으로 연결합니다. 로봇의 순환적으로 피킹 및 배치 작업을 수행하도록 하려면 "배치 시 기다리기" 스텝의 아웃포트를 "원점 위치" 스텝의 인포트에 연결해야 합니다.

시뮬레이션 및 실행

  1. 스텝을 연결한 후 툴 바에서 시뮬레이션 버튼을 클릭하여 구축한 Mech-Viz 프로젝트를 시뮬레이션할 수 있습니다.

    project build viz simulation

  2. 시뮬레이션의 효과가 기대에 부합하면 Mech-Viz 툴 바에서 실행 버튼을 클릭하여 실제 로봇을 실행합니다.

    project build viz run real robot

로봇을 저속으로 실행하고 이동 궤적에 주의를 기울이는 것이 좋으며, 비상시 비상정지 버튼을 누르십시오.

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