표준 인터페이스 명령어 호출 순서
이 부분에서는 표준 인터페이스 명령어의 호출 순서와 관계를 소개하고, 다양한 통신 대상(로봇 및 PLC)에 따라 구체적인 호출 프로세스를 소개합니다.
로봇 프로그램 호출 명령어 설명
구축 중인 프로젝트에 따라 로봇 프로그램이 호출하는 명령어는 크게 두 가지 범주( * Mech-Vision 프로젝트 관련 명령어* 와 * Mech-Viz 프로젝트 관련 명령어 *)로 나눌 수 있습니다.
Mech-Vision 프로젝트 관련 명령어
Mech-Vision 프로젝트와 관련된 명령어의 호출 순서는 다음과 같습니다.
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Mech-Vision 프로젝트(101 명령어) 실행 *전*에 호출해야 하는 명령어:
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Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환하기(103 명령어)
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Mech-Vision 프로젝트에 물체 치수 입력(501 명령어)
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Mech-Vision 프로젝트 트리거(101 명령어)
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Mech-Vision 프로젝트 실행 *중*에 호출되는 명령어:
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비전 결과를 가져오기(102 명령어)
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Mech-Vision에서 계획된 경로를 가져오기(105 명령어)
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Mech-Vision에서 사용자 정의 데이터를 가져오기(110 명령어)
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Mech-Vision 아래 그림은 프로젝트에서 일반적으로 사용되는 명령어의 제어 타이밍 다이어그램으로, 점선은 옵션 명령어(실제 프로젝트에 따라 호출 여부가 다름)를 나타내고, 실선은 반드시 호출해야 하는 명령어를 나타냅니다.
![Unnamed image](vis_timing.png)
Mech-Viz 프로젝트 관련 명령어
Mech-Viz 프로젝트와 관련된 명령어의 호출 순서는 다음과 같습니다.
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Mech-Viz 프로젝트(201 명령어) 실행 *전*에 호출해야 하는 명령어:
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Mech-Viz 스텝 파라미터 읽기(207 명령어)
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Mech-Viz 스텝 파라미터 설정(208 명령어)
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Mech-Viz 프로젝트 트리거(201 명령어)
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Mech-Viz 프로젝트 실행 *중*에 호출되는 명령어:
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Mech-Viz의 현재 인덱스 설정(204 명령어)
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Mech-Viz "메시지 분기" 스텝의 아웃 포트 설정(203 명령어)
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Mech-Viz에서 계획된 경로를 가져오기(205 명령어)
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Mech-Viz에서 비전 이동 데이터 또는 사용자 정의 데이터를 가져오기(210 명령어)
명령어 204와 203은 명령어 205와 210보다 먼저 호출되어야 합니다.
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Mech-Viz 프로젝트 실행 *후*에 호출되는 명령어:
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그리퍼의 DO 신호를 가져오기(206 명령어)
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아래 그림은 Mech-Viz 프로젝트에서 일반적으로 사용되는 명령어의 제어 타이밍 다이어그램으로, 점선은 옵션 명령어(실제 프로젝트에 따라 호출 여부가 다름)를 나타내고, 실선은 반드시 호출해야 하는 명령어를 나타냅니다.
![Unnamed image](viz_timing.png)
PLC 프로그램 호출 명령어 설명
PLC 프로그램 호출 명령의 흐름은 아래 그림과 같습니다.
![Unnamed image](plc_timing.png)
설명:
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각 명령어의 요구 사항에 따라 명령어 코드와 명령어 파라미터가 해당 레지스터에 기록됩니다. 예를 들어 Command에는 101이 기록되고 Vision_Project_Num에는 1(프로젝트 번호)이 기록됩니다.
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명령이 트리거되면 PLC는 Command_Trigger를 1로 설정하고 비전 시스템은 명령어 코드와 명령어 파라미터를 읽습니다.
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비전 시스템이 Command_Trigger가 1이라는 것을 읽은 후 Trigger_Acknowledge가 1로 설정됩니다.
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PLC는 Trigger_Acknowledge가 1이라는 것을 읽은 후 Command_Trigger는 0으로 설정되고 다음 명령어 코드와 명령어 파라미터가 해당 레지스터에 기록됩니다.
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비전 시스템이 Command_Trigger가 0이라는 것을 읽은 후 Trigger_Acknowledge가 0으로 설정됩니다.
특정 명령어를 호출하는 순서는 Mech-Vision 프로젝트 관련 명령어 및 Mech-Viz 프로젝트 관련 명령어를 참고하시기 바랍니다.