「ビジョン処理による移動」ステップで「対象物の点群を除去」パラメータにチェックを入れると、プロジェクトの実行速度が遅くなる

問題：

「ビジョン処理による移動」 ステップで 対象物の点群を除去 パラメータにチェックを入れると、Mech-Vizプロジェクトの実行速度が遅くなり、数十秒またはそれ以上かかる場合があります。

問題が発生するバージョン：

すべてのバージョン

考えられる原因：

Mech-Vizでは、衝突検出パネルの「衝突検出設定」画面の 点群設定 の下で、点群と他の対象物間の衝突を検出 が有効になっています。「ビジョン処理による移動」 ステップで 対象物の点群を除去 にチェックを入れると、対象物を把持しようとするたびにMech-Vizが受信した元の点群からワークの点群が除去されます。点群除去には時間がかかります。認識された対象物の数が多すぎて、さらに異なる物体に対して把持計画が常に失敗する場合、ソフトウェアは異なる対象物に対して複数回の点群除去計算を実行し、プロジェクトの実行速度が遅くなります。

解決策：

ロボットハンドと対象のワークが密接に接触し、衝突検出アラームが発生する場合のみ、対象物の点群を除去 パラメータにチェックを入れる必要があります。