よくある課題

ロボットはシーンの物体と衝突します。

ロボット経路点の設定を確認します。必要な場合に再設定します。

実際に応じてシーンモデルを設定します。

カメラの露出パラメータが適切に設定されていません。

現場の光線が強いです。

Mech-Eye Viewer でカメラ露出のパラメータを調整してコーディングモードを反射に設定して完全な部品点群を取得します。カメラパラメータについてより詳細な説明は、LSR Lカメラパラメータをお読みください。

現場の光線を調整するか遮光装置を使用します。

マッチングモデルは適切ではありません。

不適切なマッチングに関するパラメータ設定。

ディープラーニングによる認識機能を使用していません。

点群品質の変動が激しい場合に、マッチングモードグループの高精度マッチングモードをサーフェスマッチングに設定します。

低精度マッチングの設定と高精度マッチングの設定グループの実行モードをいずれも高精度に設定し、かつ高精度マッチングの設定グループの偏差補正能力を低レベルに設定します。低精度マッチングの位置姿勢を調整またはフィルタリングの戦略を選択をX軸の向きを調整に設定し、X軸の向きを0°に設定します。これにより、マッチングで取得したワーク位置姿勢のX軸向きがワーク中心点のX方向が一致するようにして、把持の精度を確保できます。

ディープラーニングを使用してパレットとその他のシーンの物体点群の干渉をなくして認識効果を改善します。

つかむ時にパレットとの間に摩擦や過度な押さえつけなどが発生したりします。

溝の真ん中ではなくて片側にあるワークを把持する時に、わずかな把持偏差（0.5mm）にもかかわらずワークとパレットの間に圧迫や摩擦が発生する可能があります。