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  • 位姿的组合/分解

位姿的组合/分解¶

  • 由四元数和平移向量，组合位姿
  • 从轴和角度，组合一个旋转向量
  • 从两个轴方向，组合一个旋转向量（右手定则）
  • 将位姿分解为四元数和平移向量
  • 将旋转向量分解为 X-Y-Z 轴
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