指令说明

TIA Portal 软件使用 Mech-Center 标准接口 Siemens PLC Client 与 Mech-Mind 软件系统进行通信的指令说明包含以下内容：

前言

Mech-Center 标准接口 Siemens PLC Client

Mech-Center 提供了标准接口选项 Siemens PLC Client ，与 PLC 内 Mech-Mind interface.db 数据块进行数据通信。

Mech-Center 软件部署设置内，Siemens PLC Client 标准接口的设置如下图所示：

../../../../_images/center_settings5.png

PLC 博图软件内， Mech-Mind Interface 数据块的内容如下图所示：

../../../../_images/mech_mind_interface_db3.png

Mech-Mind - Siemens TIA S7 接口

Siemens Tia Portal 软件与 Mech-Mind 软件系统进行 S7 通信的接口文件：

  • MM Interface.db（用于实现数据通信）；

  • MM Interface Program.scl（用于实现各种接口指令的功能）。

提示

文件存放路径：Mech-Mind 视觉系统的工控机或主机中 Mech-Center 软件安装路径下 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/Siemens Snap7/TIA Portal ,请将文件拷贝至安装有博图软件的电脑上。

指令说明

启动 Mech-Vision 工程

该指令用于只用到 Mech-Vision 工程，而无需用到 Mech-Viz 工程的场景。使用该指令可以启动 Mech-Vision 工程，执行相机拍照和视觉处理。

../../../../_images/start_mech_vision_15.png

参数说明

输入参数：

  • Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。可以在 Mech-Center 软件 部署设置 ‣ Mech-Vision 处查询和调整。序号范围[1-99]；

  • Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量，可设置范围[1-20]，0 表示获取所有结果；

  • Robot_Pose_Type：机器人发送的拍照位姿类型，可设置范围[0-2] （0 表示不需要拍照位姿，比如该工程在 Eye to Hand 模式下位姿类型可为 0；1 表示拍照位姿是 JPS 形式；2 表示拍照位姿是法兰位姿）。

  • Robot_Pose：机器人发送的拍照位姿，数据类型 Array[0..5] of Real；

  • Start_Vision：触发 Mech-Vision 工程的运行，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 1102 触发成功 状态码，否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/start_mech_vision_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Vis 出现上升沿时，会触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果，同时 PLC 将启动 Mech-Vision 工程时的 JPS 数据发送给 Mech-Center 。

获取视觉目标点

该指令用于只用到 Mech-Vision 工程，无需用到 Mech-Viz 工程的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。

../../../../_images/get_mech_vision_data_15.png

参数说明

输入参数：

  • Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。可以在 Mech-Center 软件 部署设置 ‣ Mech-Vision 处查询和调整。序号范围[1-99]；

  • Get_VisData：获取 Mech-Vision 工程的视觉识别结果，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 1100 成功获取视觉点 状态码；否则返回对应的错误码；

  • Status of Pose Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据。 PLC 读取位姿数据之后请将此寄存器复位；

  • Number of Pose Sent：视觉返回的识别结果个数。范围[1-20]；

  • Target Pose：Mech-Vision 返回的机器人位置数据，类型为 TCP；

  • Target Label：标签是 Mech-Vision 识别的该物体标签信息。返回标签值为整数。

示例

../../../../_images/get_mech_vision_data_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_VisData 出现上升沿时，用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 软件的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各模块的参数，包括图像匹配模板、ROI、置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

../../../../_images/set_formula_15.png

参数说明

输入参数：

  • Vision_Proj_Num：Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 部署设置 ‣ Mech-Vision 处查询和调整。序号范围[1-99]；

  • Vision_Recipe_Num：Mech-Vision 工程中配方的编号。编号范围[1-99]；

  • Switch_Recipe：切换 Mech-Vision 工程的配方，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 1107 配方切换成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_formula_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Switch_Recipe 出现上升沿时，会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2 。

启动 Mech-Viz 工程

该指令用于既用到 Mech-Vision 工程又用到 Mech-Viz 工程的场景，用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。

../../../../_images/start_mech_viz_15.png

参数说明

输入参数：

  • Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型，可选范围[0-1]；

    • 位姿类型设置为 0 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始，运动到第一个移动点；

    • 位姿类型设置为 1 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人 JPS 位置开始，运动到第一个移动点；

    • 当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动到第一个移动点时，则位姿类型必须设置为 1 。

  • Robot_Pose：机器人的当前 JPS 数据，数据类型 Array[0..5] of Real ；

  • Start_Viz：触发 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2103 viz 启动成功；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/start_mech_viz_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Viz 出现上升沿时，触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的 JPS 发送给 Mech-Center 。

停止 Mech-Viz 工程

停止运行 Mech-Viz 工程。

../../../../_images/stop_mech_viz_15.png

参数说明

输入参数：

  • Stop_Viz：停止 Mech-Viz 工程的运行，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2104 viz 停止成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/stop_mech_viz_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Stop_Viz 出现上升沿时，停止运行 Mech-Viz 工程。

选择 Mech-Viz 分支

当 Mech-Viz 工程中有分支（按服务消息）模块时，该指令可控制 Mech-Viz 工程中的分支模块走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 MM_Start_Viz 。 Mech-Viz 运行到分支模块时会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

../../../../_images/set_branch_15.png
../../../../_images/set_branch_25.png

参数说明

输入参数：

  • Branch_Name：分支任务编号，该参数为正整数，即 消息分支 的任务编号。

  • Branch_Exit_Port：给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行，参数范围[1-99] 。

  • Set_Branch：设置某分支的某分支出口；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2105 分支设置成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_branch_35.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Branch 出现上升沿时，会指定 Mech-Viz 工程执行到分支名称为 1 的任务时，走第 1 出口。

设置移动索引

索引类的移动任务，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，可调用该指令设置索引类移动任务属性中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_Start_Viz 。

../../../../_images/set_index_15.png
../../../../_images/set_index_25.png

参数说明

输入参数：

  • Index_Name: 移动索引任务编号，该参数为正整数。

  • Index_Counte：

    下次执行此任务时应设置的索引值。

    发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

    当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

  • Set_Index：触发信号，用于设置索引。

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2106 索引设置成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_index_35.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Index 出现上升沿时，设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 “5” 的当前索引值为 “3” 。

获取规划路径

用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

../../../../_images/get_mech_viz_date_15.png

参数说明

输入参数：

  • Request_Pose_Type: 要获取的路径上点的位姿类型；

    • Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 JPS ；

    • Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人TCP。

  • Get_VizData：获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2100 获取成功 状态码；否则返回对应的错误码；

  • Status of Pose Sent：1 表示写入的位姿数据为新数据。 PLC 读取位姿数据之后请将此寄存器复位；

  • Number of Pose Sent：Mech-Viz 规划路径上目标点的个数。范围[1-20]；

  • Index of Vision Move：视觉点位（即工程中的 visual move-视觉移动）在路径中的位置；

  • Target Pose：数据格式 JPS 或者 XYZ 欧拉角，取决于 205 发送指令中设置的位姿类型；

  • Target Label：Mech-Vision 识别的该物体标签信息。返回标签值为整数；

  • Speed Percentage：Mech-Viz 中该移动任务设置的非零速度参数。

示例

../../../../_images/get_mech_viz_date_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_VizData 出现上升沿时，用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP。

获取 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先运行 MM_Get_VizData 。

提示

请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project 中的 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

../../../../_images/get_do_list_15.png

参数说明

输入参数：

  • Get_DoList：获取 Mech-Viz 工程规划的分区 DO 信号列表，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2102 获取 DO 列表正常 ；否则返回对应的错误码。

  • DO ：该指令返回 64 个 DO 端口值，其中有效 DO 值为[0-999]，-1 为无效的占位值。

示例

../../../../_images/get_do_list_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_DoList 出现上升沿时，会将 Mech-Viz 计算得到的 DO 列表保存到 DO 数组内。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

../../../../_images/read_object_dimensions_16.png
../../../../_images/read_object_dimensions_25.png

参数说明

输入参数：

  • Vision_Proj_Num: Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，可以在 Mech-Center 软件 部署设置 ‣ Mech-Vision 处查询和调整。序号范围[1-99]；

  • External_Input_Box_Dimension：比如箱子尺寸为长宽高，单位为毫米，数据类型为 Array[0..2] of Real ；

  • Set_Box_Dimension：动态传入 Mech-Vision 工程中的物体尺寸，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 1108 箱子尺寸设置成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/read_object_dimensions_35.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Box_Dimension 出现上升沿时，将设置 Mech-Vision 工程中读取物体尺寸步骤中的的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension 变量值。

向 Mech-Viz 传入 TCP

动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的外部移动任务使用。

提示

该功能需要配合 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的工程使用，并在运行之前把其中的 outer_move 放到合适的位置，并且该指令需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。

../../../../_images/set_pose_15.png

参数说明

输入参数：

  • External_Input_Pose：位姿变量，保存需要发送给 Mech-Viz 的 TCP 数据，数据类型为 Array[0..5] of Real ；

  • Set_Input_Pose：动态传入位姿数据，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：若无错误，则返回 2107 外部传入位姿设置成功 ；否则返回对应的错误码。

示例

../../../../_images/set_pose_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Set_Input_Pose 出现上升沿时，将位姿变量 External_Input_Pose 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动任务。

获取软件状态

用于获取 Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center 的软件运行状态（目前该指令仅支持检测 Mech-Vision 软件是否可以开始运行工程）。

../../../../_images/get_software_state_15.png

参数说明

输入参数：

  • Get_Status：检测 Mech-Vision 是否注册就绪，上升沿有效；

  • Set_Edge：保存 触发动作 上一扫描周期的状态。

Mech-Mind Interface 数据块返回数据：

  • Status code：系统自检状态。

示例

../../../../_images/get_software_state_25.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Get_Status 出现上升沿时，将检查系统状态的状态码，并保存到变量 Status code 中。

清空目标数据

用于清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 变量的数据。

../../../../_images/clear_target_data_13.png

参数说明

输入参数：

  • Start_Empty：触发清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 的数据，置位有效；

  • Target_Pose：已获取的目标位姿数据；

  • Target_Label：已获取的目标标签；

  • Speed_Percentage：已获取的非零速度参数；

示例

../../../../_images/clear_target_data_23.png

示例说明

在该示例中，当变量 “Camera_User”.Start_Empty 置位时，将清空已经获取的 Target Pose、Target Label、Speed Percentage 变量的数据。