指令说明¶
欧姆龙 PLC 与 Mech-Mind 系统进行 EtherNet/IP 通信的指令说明包含以下内容:
前言¶
Mech-Center 标准接口 ETHERNET IP¶
Mech-Center 支持 ETHERNET IP 通信,作为适配器(从站设备),提供标准接口选项 ETHERNET IP,通过 EDS 设备描述文件与 ETHERNET IP 扫描仪(主站控制器)进行数据通信。
在 Mech-Center 软件部署设置内,ETHERNET IP 标准接口的设置如下图所示。
在欧姆龙 CX Programmer 软件内,适配器 Ixxat INpact EtherNet/IP(TM) 的 EtherNet IP 网络配置如下图所示。
Mech-Mind - Omron CX Programmer EtherNet IP 接口¶
接口文件:
AUTOEXEC.OBJ(程序);
PROGRAMS.IDX(程序索引);
SYMBOLS.SYM(符号);
COMMENTS.CMT(程序注释)。
提示
文件存放路径:Mech-Mind 视觉系统的工控机或主机中 Mech-Center 软件安装路径下 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/Omron CX-Programmer CJ2H PLC EthernetIP
,请将文件拷贝至安装有 CX-PROGRAMMER 软件的计算机上。
指令说明¶
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于只有 Mech-Vision 工程,没有 Mech-Viz 的场景。使用该指令触发 Mech-Vision 工程运行,执行相机拍照和视觉识别。
参量说明
INPUT:
Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号,可以在 Mech-Center 软件
处查询和调整。序号范围[1-99];Req_Pose_Num: 希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量,可设置范围[1-20],0 表示获取所有结果;
Robot_Pose_Type:机器人发送的拍照位姿类型,可设置范围[0-2] (0 表示不需要拍照位姿,比如该工程在 Eye to Hand 模式下拍照位姿类型可为 0;1 表示拍照位姿是 JPS 形式;2 表示拍照位姿是法兰位姿);
Camera_User.Robot_Pose:机器人发送的拍照位姿,数据类型为 Array[0..5] of DINT;
注意
JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。
Start_Vision:触发 Mech-Vision 工程运行,上升沿有效;
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1102(触发成功),否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Start_Vis 出现上升沿时,会触发 Mech-Vision 工程 1 的运行,并希望 Mech-Vision 工程 1 返回视觉结果,同时 PLC 将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 数据发送给 Mech-Center 。
获取视觉目标点¶
该指令用于只有 Mech-Vision 工程,没有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后,获取视觉识别结果。
参量说明
INPUT:
Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号,可以在 Mech-Center 软件
处查询和调整。序号范围[1-99];Get_VisData:获取 Mech-Vision 工程的视觉识别结果,上升沿有效;
Data_Ready:专用于接收多组机器人位姿数据时,该信号用于指示位姿数据可读;
Send_Pose_Num:发送的位姿数量,即视觉返回的识别结果个数,范围[0,20];
Start_Empty:触发清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose 与 Camera_User.Target_Label 的数据,置位有效。
OUTPUT:
Camera_User.Target_Pose:目标抓取点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;
Camera_User.Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1100(成功获取视觉点);否则返回对应的错误码;
FromCamera.SEND_POSE_TYPE:Mech-Vision 通过 102 指令返回的位姿类型固定为 2(表示 TCP 类型)。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Get_VisData 出现上升沿时,用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。 当 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose 与 Camera_User.Target_Label 的数据。
切换 Mech-Vision 配方¶
Mech-Vision 软件的配方功能,用于不同工件识别时,修改 Mech-Vision 工程各模块的参数,包括图像匹配模板、ROI、置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。
参量说明
INPUT:
Vision_Proj_Num:Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号,可以在 Mech-Center 软件
处查询和调整。序号范围[1-99];Vision_Recipe_Num:Mech-Vision 工程中配方的编号,编号范围[1-99];
Switch_Recipe:切换 Mech-Vision 工程的配方,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1107(配方切换成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Switch_Recipe 出现上升沿时,会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 2。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景,用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划抓取路径。
参量说明
INPUT:
Robot_Pose_Type: 机器人位姿类型,可选范围[0-1];
位姿类型设置为 0 时,Mech-Viz 中仿真机器人会从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始,运动到第一个移动点;
位姿类型设置为 1 时,Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人 JPS 位置开始,运动到第一个移动点;
当场景中存在碰撞模型,干扰机器人从 JPS [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动到第一个移动点时,则位姿类型必须设置为 1。
Camera_User.Robot_Pose:机器人的当前 JPS 数据,数据类型为 Array[0..5] of DINT;
注意
JPS 和法兰位姿的浮点数数据需乘 10000 转化为 32 位有符号整数,再设置到 Robot_Pose 数组。
Start_Viz:触发 Mech-Viz 工程运行,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2103(Mech-Viz 启动成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Start_Viz 出现上升沿时,触发 Mech-Viz 工程运行,并将当前机器人的 JPS 发送给 Mech-Center。
停止 Mech-Viz 工程¶
停止运行 Mech-Viz 工程。如果 Mech-Viz 工程不是死循环,或可以正常停止,则不需要使用该指令。
参量说明
INPUT:
Stop_Viz:停止运行 Mech-Viz,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2104(Mech-Viz 停止成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Stop_Viz 出现上升沿时,停止运行 Mech-Viz 工程。
选择 Mech-Viz 分支¶
当 Mech-Viz 工程中有分支(按服务消息)模块时,该指令可控制 Mech-Viz 工程中的分支模块走指定的出口。在调用该指令之前,需要先调用 MM_Start_Viz。 Mech-Viz 运行到分支任务时会等待 203 指令发送该分支的分支出口。
参量说明
INPUT:
Branch_Name:分支任务编号,该参数为正整数,即 消息分支 的任务编号。
Branch_Exit_Port:给定分支的出口号,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行,参数范围[1-99] 。
注意
出口号为 Mech-Viz 显示的端口号加 1。即端口 0 为 1 号出口。
此处 Branch_Name、Branch_Exit_Port 和功能函数 MM_Set_Index 中 Index_Name、Index_Counter 分别对应 ToCamera 同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE,若需设定的值不同,则无法同时生效。
Set_Branch:设置某个消息分支执行某个出口。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2105(分支设置成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Set_Branch 出现上升沿时,会指定 Mech-Viz 工程执行到分支名称为 1 的任务时,走第 1 出口。
设置移动索引¶
索引类的移动任务,比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等,可调用该指令设置索引类移动任务属性中的索引序号。在调用该指令之前,需要先执行 MM_Start_Viz 。
参量说明
INPUT:
Index_Name: 移动索引任务编号,该参数应为正整数。
Index_Counter:
下次执行此任务时应设置的索引值。
发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时,Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1,成为该参数的值。
注意
此处 Index_Name、Index_Counter 和功能函数 MM_Set_Branch 中 Branch_Name、Branch_Exit_Port 分别对应结构体 ToCamera 数据块同一 VIZ_TASK_NAME、VIZ_TASK_VALUE,若需设定的值不同,则无法同时生效。
Set_Index:触发信号,用于设置索引。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2106(索引设置成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Set_Index 出现上升沿时,设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 5 的当前索引值为 4 。
获取规划路径¶
该指令用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。
参量说明
INPUT:
Request_Pose_Type: 要获取的路径上点的位姿类型;
1:Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 JPS ;
2:Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。
Get_VizData:获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径,上升沿有效;
Data_Ready:专用于接收多组机器人位姿数据时,该信号用于指示位姿数据可读;
Send_Pose_Num:Mech-Viz 规划路径上目标点的个数,范围[0,20];
Start_Empty:触发清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据,置位有效。
OUTPUT:
Camera_User.Target_Pose:目标抓取点的 TCP,数据类型为 Array[0..19, 0..5] of DInt。用户需将该数组数据除以 10000,然后使用;
Camera_User.Target_Label:Mech-Vision 识别的该物体标签信息,数据类型为 Array[0..19] of UDInt。返回的标签值为整数;
Camera_User.Target_Speed:Mech-Viz 中该移动任务设置的速度参数。范围[1-100]。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2100(获取成功);否则返回对应的错误码;
FromCamera.SEND_POSE_TYPE:目标抓取点的位姿类型,与 INPUT 中 Request_Pose_Type 请求位姿类型一致,1 表示 JPS 类型,2 表示 TCP 类型。
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX:视觉点位(即工程中的视觉移动)在路径中的位置。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Get_VizData 出现上升沿时,用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径,移动点数据类型为 TCP。 当 Camera_User.Start_Empty 置位时,将清空已经获取的 Camera_User.Target_Pose、Camera_User.Target_Label 与 Camera_User.Speed_Percentage 的数据。
获取 DO 信号列表¶
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时,可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先运行 MM_Get_VizData。
提示
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone
中的 suction_zone.viz 模板工程,并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
参量说明
INPUT:
Get_DoList:获取 Mech-Viz 工程规划的分区 DO 信号列表,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2102(获取 DO 列表正常);否则返回对应的错误码;
FromCamera.DO_LIST:该指令返回 64 个 DO 端口值。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Get_DoList 出现上升沿时,会将 Mech-Viz 计算得到的 DO 列表保存到 DO 数组内。
向 Mech-Vision 传入物体尺寸¶
该指令用于向 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸,需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。
参量说明
INPUT:
Vision_Proj_Num: Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号,可以在 Mech-Center 软件
处查询和调整。序号范围[1-99];Camera_User.External_Input_Box_Dimension:单位是毫米,比如箱子尺寸,长宽高,先乘 10000,再给到 External_Input_Box_Dimension[0-2];
注意
此处 External_Input_Box_Dimension 和功能函数 MM_Set_Pose 中 External_Input_Pose,对应结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA,若需设定的值不同,则无法同时生效。
Set_Box_Dimension:动态传入 Mech-Vision 工程中的物体尺寸,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 1108(物体尺寸设置成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Set_Box_Dimension 出现上升沿时,将设置 Mech-Vision 工程中读取物体尺寸步骤中的的物体尺寸为 External_Input_Box_Dimension[0-2] 值。
向 Mech-Viz 传入 TCP¶
该指令用于动态传入位姿点数据,需要配合 Mech-Viz 中的外部移动任务使用,并且需要在调用 MM_Start_Viz 程序之前调用。
提示
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move
中的 outer_move.viz 工程,并在运行之前把其中的 outer_move 放到合适的位置。
参量说明
INPUT:
Camera_User.External_Input_Pose:机器人的 TCP 数据(单位 mm),用户需要将位姿数据乘 10000,再给到 Ext_Input_Data[0-5];
注意
此处 External_Input_Pose 和功能函数 MM_Set_Box_Dimension 中 External_Input_Box_Dimension,对应结构体 ToCamera 同一 EXT_INPUT_DATA,若需设定的值不同,则无法同时生效。
Set_Input_Pose:动态传入位姿点数据,上升沿有效。
FromCamera 返回数据:
FromCamera.STATUS_CODE:若无错误,则返回 2107(外部传入位姿设置成功);否则返回对应的错误码。
示例
示例说明
在该示例中,当 Camera_User.Set_Input_Pose 出现上升沿时,将位姿 Camera_User.External_Input_Pose[0-5] 代表的位姿数据发送给 Mech-Viz 的外部移动任务。